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公开(公告)号：CN118191850A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311797878.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、数据关联：将当前声呐测量数据与已有声呐测量数据关联，判断所述当前声呐测量数据是否属于原始轨迹；步骤S2、轨迹建立：判断所述当前声呐测量数据不属于原始轨迹时，利用跟踪算法建立新的目标轨迹，监测所述新的目标轨迹的实时状态；步骤S3、轨迹消除：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹为虚警时，将所述新的目标轨迹消除，终止跟踪任务；步骤S4、轨迹维持：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹不是虚警时，继续跟踪所述新的目标轨迹。本发明具有同时实现高风险障碍物检测和存在一定风险目标的监控跟踪，提高无人艇的安全性。
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公开(公告)号：CN118097400A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311797423.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岛识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：构建包含1×1卷积核的卷积层，基于最大值池化重采样器大小为2×2窗口的池化层，基于softmax的分类器的改进的深度卷积神经网络；基于训练数据集、验证数据集对所述改进的深度卷积神经网络进行训练、验证；基于完成训练、验证的改进的深度卷积神经网络实现对无人艇海岛的识别。本公开，针对无人艇具体水上航行任务提出了解决方案，经过案例测试，该方法满足实际工程应用性能要求，解决了传统算法时间长等问题，可以实现对无人艇海岛的高效准确快速的识别。
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公开(公告)号：CN117853887A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311845212.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本公开实施例公开了一种无人艇复杂场景处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，基于单阶段目标检测算法，通过对输入影像进行标注，并对标注后的输入影像进行训练，输出目标检测信息。之后，基于该目标检测信息，通过对输入影像进行识别处理，得到采集图像集，并通过对预设目标图像进行去背景化处理，得到对比图像集。最后，基于视觉处理法，通过将对比图像集、采集图像集进行图像特征对比，输出目标匹配图像，再基于该目标匹配图像，完成对预设目标的识别、定位。本公开实施例实现了对无人艇周围环境的感知和认知，提高了无人艇的自主性和适应性。同时，基于光电图像的隐蔽式探测和侦察，提高了无人艇的生存能力和作战效果。
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公开(公告)号：CN117853886A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311837821.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及水下目标识别技术领域，尤其涉及一种基于二维声呐图像的无人艇水下目标识别确认方法。本发明的基于二维声呐图像的无人艇水下目标识别确认方法，包括步骤：对二维声呐图像的原始数据进行前景提取，获得二维声呐图像前景数据；采用形态学操作及SIFT算法提取二维声呐图像前景数据的目标特征，并对目标特征做分类识别。其能够解决如何实现水下中远距离目标的及时发现、快速识别及自动预警的技术问题，高效并准确的检测出水下目标，以实现无人艇的自动避障。
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公开(公告)号：CN117850409A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311719974.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Inventor： 金哲毅 , 张馗 , 韩玮 , 陈卓 , 杨远鹏 , 曾江峰 , 王千一 , 董洁琳 , 孙溪桥 , 吴建榆 , 苏科伟 , 白高颐 , 胥凤驰 , 杨博 , 梁旭 , 骆福宇 , 马向峰
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种船舶的控制方法、装置、存储介质和船舶。船舶的控制方法包括：获取船舶的第一位置信息，以及获取目标码头中目标泊位的第二位置信息；对目标码头和船舶之间海域中的障碍物进行识别，以得到障碍物的第三位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定船舶的第一航路；在控制船舶按照第一航路行驶的过程中，获取目标泊位的环境信息；根据环境信息，对第二位置信息进行数据修正，以得到目标泊位的第四位置信息；基于第四位置信息，对第一航路进行更新，以得到更新后的第一航路；控制船舶按照更新后的第一航路移动至目标泊位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117787545A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311797841.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Inventor： 张馗 , 金哲毅 , 韩玮 , 陈卓 , 杨远鹏 , 曾江峰 , 吕继康 , 霍典 , 白高颐 , 吴焱 , 李哲 , 王伟 , 胥凤驰 , 梁旭 , 王子帅 , 骆福宇 , 陈骁 , 王千一 , 刘如磊 , 郭晓晔 , 马向峰
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种小型船舶自主靠泊效能评价方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：根据单泊位、双泊位和顺岸泊位给出入泊判据，判断自主靠泊是否合格；自主靠泊合格后，根据客观层面因素评价指标，给出客观层面评价；自主靠泊合格后，给出主观层面因素评价指标，给出主观层面评价；综合客观层面评价和主观层面评价综合评价自主靠泊的效能表现。本发明提出的方案能够满足复杂场景的评估。
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公开(公告)号：CN117664126A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311616116.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及一种无人艇的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇的路径规划方法包括：获取无人艇的当前状态，其中，所述当前状态包括当前位置，根据所述当前状态，通过训练好的路径规划模型得到所述无人艇的输出动作，其中，所述路径规划模型为改进的深度强化学习模型，根据所述输出动作，确定所述无人艇航行的方向，得到所述无人艇的下步状态。本申请能够提高无人艇路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN117519163A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311527512.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种水面无人艇集群操控系统，采用一体化多层次管理框架，实现资源的全面监测和调度，优化任务执行；引入面向服务架构，促进任务协同和数据共享，增强集群协作能力；构建分布式系统资源操控流程，适应复杂海洋环境，确保安全高效的任务完成。本发明高效资源利用与任务优化、灵活适应复杂环境、任务协同与数据共享、实时决策与自主性、以及安全性和稳定性提升；通过多层次管理和实时感知，实现资源分配与任务调度的灵活性，提高任务执行效率；集群可动态适应海洋环境，确保任务安全完成；面向服务架构实现任务协同和数据共享，提升集群工作效率；无人艇可以实时决策和自主行动，应对突发情况；资源监测与环境感知确保集群安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN119295577A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411218053.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 中船智海创新研究院有限公司 , 浙江大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G06T11/00 , G06T11/60 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/0475 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于diffusion模型的海上未知场景图像合成方法及装置。该方法包括：调整前景目标的姿态，通过输入单个前景目标图像来生成不同姿势的目标图像；通过输入单个背景图像和语义信息生成不同环境和天气条件下的背景图像；通过计算调整背景图像中前景图像的大小和比例，使用神经网络进行图像融合。通过本发明的目标与图像合成方法，实现对新场景的图像合成，可以快速实现对未知场景的模拟，将其作为海上目标与环境的探测、识别等智能算法的训练与验证数据集，可以低成本、高效率的解决海上任务场景数据匮乏的问题，为海上无人系统的智能训练和能力验证提供培育环境，加速海上无人系统智能水平的迭代升级。
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公开(公告)号：CN119063712A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411116601.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种预测水上目标位置的方法、系统、存储介质和电子设备，涉及船舶导航控制技术领域，预测水上目标位置的方法包括：获取船艇观测到的目标的运动数据；根据运动数据确定目标的运动函数；根据运动函数确定目标在当前时刻的第一位置预测值；获取当前时刻多个传感器的原始观测值；根据原始观测值和第一位置预测值确定目标的第二位置预测值；根据第二位置预测值和运动函数预测目标在下一时刻的位置预测值。通过获取多个传感器的目标信息，能够从多个维度上融合目标信息，并去除噪声，从而提高了目标运动的预测精度，使得船艇能够在无人驾驶时躲避其他船艇或障碍物，或避开一些特殊物体，提高了船艇自动驾驶的安全性。
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