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公开(公告)号：CN119172400A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411276404.3
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: H04L67/1095 , H04L47/6275
Abstract: 本发明提出了一种面向无人艇集群的分布式数据同步方法，包括：基于消息实时性约束或消息优先级的无人艇集群数据分布式优化传输策略；基于通信质量感知的无人艇数据同步机制；无人艇数据分类同步机制。本发明通过基于消息实时性约束或(和)消息优先级的无人艇集群数据分布式优化传输策略增强了集群的任务协同能力，提高了整体工作效率，通过基于通信质量感知的数据同步机制提高了数据传输的效率和稳定性；通过数据分类同步机制，不同类型的数据可以根据实际需求采用不同的同步方式，使数据同步更加灵活和高效，可满足不同数据的时效性和可靠性要求。
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公开(公告)号：CN119063712A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411116601.9
申请日：2024-08-15
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种预测水上目标位置的方法、系统、存储介质和电子设备，涉及船舶导航控制技术领域，预测水上目标位置的方法包括：获取船艇观测到的目标的运动数据；根据运动数据确定目标的运动函数；根据运动函数确定目标在当前时刻的第一位置预测值；获取当前时刻多个传感器的原始观测值；根据原始观测值和第一位置预测值确定目标的第二位置预测值；根据第二位置预测值和运动函数预测目标在下一时刻的位置预测值。通过获取多个传感器的目标信息，能够从多个维度上融合目标信息，并去除噪声，从而提高了目标运动的预测精度，使得船艇能够在无人驾驶时躲避其他船艇或障碍物，或避开一些特殊物体，提高了船艇自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118915735A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410956912.X
申请日：2024-07-17
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水面无人集群操控支撑环境系统，包括：支撑服务层，设置用于无人艇集群基础运行服务和管理功能的服务模块。基础服务层，设置无人艇集群各载荷设备的抽象以及执行自主任务所需的各种基础服务模块。功能服务层，设置无人艇集群基础信息理解、任务决策、行动控制和基础保障服务模块。指挥控制服务层，设置用于人工任务规划、任务监控，并通过任务规划、任务控制生成多种可选方案的服务模块。支撑服务层、基础服务层、功能服务层和指挥控制服务层的服务模块采用微服务架构。本发明通过使用微服务架构进行模块化设计，将每一个元动作封装成服务的形式，满足当前无人艇集群使用任务需求。
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公开(公告)号：CN118409856A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410520004.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06F9/50 , G06F18/2337 , G06N3/006
Abstract: 本发明面向无人艇分布式计算的方法及系统，其涉及船舶技术以及导航控制领域，其包括初始化粒子种群，然后计算聚类中心，并求得适应度值，不断更新粒子速度和位置，从而得到聚类中心集合，最后利用FCM算法求得最优解；利用权重匹配方法，将分类后的资源和对应用户请求相匹配，得到最终资源调度方案；输出最终资源调度方案。本发明相对于其他方法，能够提高系统性能和效率、实现任务规模和复杂度的扩展、提高系统的鲁棒性和可靠性、降低能量消耗和延长续航能力，以及提升系统的安全性和隐私保护能力。这将推动无人艇技术的发展和应用，并在海洋勘测、水下探测和救援等领域产生积极的影响。
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公开(公告)号：CN118332001A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311692107.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06F16/2453 , G06F16/2455 , G06F16/2452 , G06N20/00
Abstract: 本发明提出了一种面向无人艇操控系统中的数据查询优化方法，包括：基于流水线的实时查询引擎，将查询处理过程分解为多个并行阶段，从查询解析到结果合并，每个阶段专注于特定任务；同时利用多核处理器，不同阶段可同时进行，从而实现高效的并行处理；自适应查询优化和预测分析，通过实时数据分析和机器学习算法，自动调整查询优化策略以提升查询性能。本发明基于流水线的实时查询引擎加速了数据处理，使无人艇能够更快地获取、分析和应用海洋数据，从而提高了自主航行的准确性和响应性；自适应查询优化和预测分析技术使系统根据实时情况智能地调整查询策略，提升了查询性能，进而增强了无人艇在不同任务中的适应性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117893580A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311696640.6
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人艇水面目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：采集包括跟踪目标的视频图像，以所述视频图像的第一帧为基础对比数据，采集并比较当前帧与前一帧中跟踪目标的位置信息，实现对水面目标的实时跟踪，输出跟踪目标图像；建立相机坐标系，以所述视频图像中的跟踪目标图像为输入，分别计算跟踪目标相对相机的横向偏移及纵向距离，实现对所述跟踪目标的定位，输出跟踪目标坐标；利用Opencv，基于跟踪目标坐标绘制轨迹图，根据所述轨迹图，基于霍夫变换检测轨迹形状，完成目标运动轨迹的形状判断。本公开实现了无人艇水面目标跟踪，提升了无人艇水面目标在目标背光、目标抖动剧烈和目标超出视野等景下的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117875031A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311798342.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种负载软体机器人的无人艇水下作业以及深层探测方法。方法包括：首先根据无人艇的作业任务设计软体机器人以及针对不同作业的执行方法；然后，实现载荷软体机器人与无人艇以及总台之间的连接，包括控制与数据传输等；最后，将载荷软体机器人投入无人艇工作环境中执行作业及探测，并输出作业信息。在负载软体机器人的无人艇水下作业以及深层探测中，实现载荷软体机器人与无人艇以及总台之间的连接非常重要。实现载荷软体机器人、无人艇和总台之间的连接涉及多个技术领域，包括通信、能源供应、控制和机械设计等。综合考虑不同任务需求和环境条件，需要制定合适的技术方案，确保整个系统的协同运行和任务完成。
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公开(公告)号：CN117853784A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311723189.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及水面目标检测与识别技术领域，尤其涉及一种无人艇水面目标识别方法、装置、终端及储存介质。方法包括在输入端对输入图像进行处理，形成特征图像；将不同尺度的特征图像转换成固定大小的特征向量输入到预测端，在预测端利用卷积神经网络对特征向量进行分类和回归，得到目标的类别信息和位置信息，并根据损失函数计算损失，然后利用反向传播算法将误差传递给前一层网络以更新卷积神经网络的权值参数，通过不断循环迭代降低损失直至训练完成。本发明中提出的方法相对于现有技术在计算准确率上和计算速度上都有一定的提升，对无人艇的自动避障和自主航行具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN117633693A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311800315.X
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06F18/2433 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种无人艇行为分析与异常检测方法和系统，包括以下步骤：步骤1、综合利用多种数据源，结合机器学习和深度学习方法，识别无人艇的行为模式和异常情况；步骤2、分析无人艇的运动轨迹数据，捕捉无人艇在时域和空域上的行为特征，通过识别位置和速度变化的异常情况，实时检测无人艇的异常行为；步骤3、根据步骤1和步骤2获取的无人艇运行状态，实时监测异常情况并对异常情况进行处理和决策支持。本发明通过多源数据融合、时空关联和实时反馈决策支持，提高行为分析准确性和综合性、增强异常检测的可靠性、提前发现异常行为以及增加无人艇的自主性和安全性，共同推动无人艇的智能化水平和应用领域的拓展。
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公开(公告)号：CN119289997A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411463984.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人船测量航路生成算法，包括：从相关文件中读入任务参数、USV状态信息、跟踪点信息以及测量时间点信息；在向目标点航行的过程中，基于根据测量次数和测量时间，对跟踪目标进行测量，并生成下一个目标航点，直至到达航行目标点。其设计了一套较为完备的航迹计算程序和应用，能够针对测量任务所需测量时间，测量速度以及目标威胁系数等客观环境因素影响的特点，测量航路进行合理的规划，有效利用测量设备和参试资源。主要功能是结合任务参数、USV状态信息、跟踪目标信息、测量时机点信息，通过算法计算，得到引导USV航行的目标点即测量航路，以及测量时机状态，并以规定的格式进行输出。
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