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公开(公告)号：CN118760182A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410950915.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇任务规划系统和方法，该系统包括：任务规划/重规划模块，根据用户界面输入命令进行任务规划，将形成的任务草图发送给任务序列生成模块。任务或路径重规划模块，对任务规划/重规划模块中的任务规划进行检测，当触发重规划条件时，进行任务重规划。任务序列生成模块，接收任务规划/重规划模块生成的任务草图转化为可执行的任务序列，并将其发送给行为控制模块。任务监控模块，实时监控任务执行进度，并将相关信息发送给任务规划/重规划模块，进行任务监控和重规划。行为控制模块，将生成的任务序列发送给对应的水面无人艇执行机构执行。数据库模块，内置任务规划和执行所需环境数据信息，为各模块运行提供环境信息。
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公开(公告)号：CN118132194A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311756265.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向无人艇操控系统的雷达虚拟化方法，包括：无人艇载雷达设备虚拟化，至少包括：建立虚拟化层、定义接口标准、数据解析与封装、设备驱动程序开发、接口适配器、资源池管理和数据融合与处理；虚拟雷达载荷接入流程，至少包括设计与选型、载荷硬件集成、驱动和接口适配和虚拟化管理，实现物理硬件和软件的集成、接口适配和数据通信，以实现无人艇系统与虚拟雷达载荷的有效集成和协同工作。对无人艇雷达系统进行虚拟化，并将其接入到无人艇操控系统中。
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公开(公告)号：CN117879800A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311760080.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种无人艇分布式数据加密和验证系统，包括数据采集与加密：通过无人机搭载的各类传感器，实时采集海洋环境和地理位置数据，在数据采集时，通过加密算法对数据进行加密，包括对称加密和非对称加密的组合；分布式账本存储：加密后的数据块通过区块链存储于网络中的多个节点，每个数据块包含加密数据、时间戳和数据指纹信息；多节点验证：系统包括多个验证节点，每个验证节点均能够验证数据；授权访问与解密：授权的参与者能够访问和验证数据，每个参与者在系统中拥有唯一的身份标识和密钥，通过验证后能够解密和查看数据。采用区块链技术对无人艇传感器数据进行加密和验证，确保数据在传输和存储过程中的安全性、完整性和真实性。
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公开(公告)号：CN117873591A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311788051.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种跨平台的无人艇系统人机交互界面载入方法，包括以下步骤：步骤S1、统计分析操作员的操作习惯并将其存储在无人艇操作系统的远程操作服务器中，用户在任一控制台登录时，操作系统根据操作员身份信息提取其个性化设置并在控制台载入；步骤S2、无人艇接入操作系统时注册其当前能力配置，操作员通过无人艇控制台人机交互界面匹配和连接无人艇时，无人艇操作系统通过预先注册的无人艇能力配置动态载入相应的操控组件，使操作员能够通过无人艇操作系统的人机界面对其具体配置进行操控。本发明提供的一种跨平台的无人艇系统人机交互界面载入方法为无人艇系统提供了更灵活、高效的用户体验，使操作员能够轻松地管理和控制多艘无人艇。
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公开(公告)号：CN117858155A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311669918.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向无人艇集群的多路径融合数据传输方法，包括以下步骤：无人艇集群中的每艘无人艇从多个通信路径中选择一组最佳通信路径；将待传输的数据根据选择的通信路径进行分割和编码；发送端无人艇通过多条通信路径同时传输数据包；接收端无人艇同时接收多个路径传来的数据包，并通过数据包融合技术将数据包进行融合，还原原始数据；持续监测各路径的通信质量，包括信号强度、传输速率，动态调整数据传输策略；发送端接收来自接收端的传输完成确认信号，确认数据完整传输。采用本发明提供的数据传输方法可加快传输速率、提高数据传输可靠性、灵活性和扩展性，并保证数据传输的完整性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117789016A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311798176.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明无人艇多声呐信息融合系统组成方法级系统，其涉及一种属于无人艇技术以及声波探测领域，其包括将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。本发明通过上述最大熵分割算法生成分割后的图像，其相比于传统的OTSU算法可更加精确的分割前视声呐图像中的目标区域及不感兴趣的背景区域。
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公开(公告)号：CN117782091A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311753233.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向无人艇操控系统的惯性导航载荷虚拟化方法，包括：无人艇载荷惯性导航设备虚拟化，至少包括虚拟传感器建模、运动模拟和姿态估计、数据融合算法、环境模拟和测试、验证和调试，用以将实际的惯性导航设备虚拟化为软件模块或算法，以实现惯性导航功能；虚拟惯性导航载荷接入流程，至少包括确定接口需求、开发数据传输接口、解析和处理数据、集成导航算法、验证和优化，用以将虚拟化的惯性导航载荷接入到无人艇的导航系统中。对无人艇的惯性导航设备进行虚拟化，并将虚拟惯性导航载荷接入到无人艇的操控系统中。
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公开(公告)号：CN117572870A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311638958.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种无人艇动态避障方法，该方法包括以下步骤：探测无人艇航向前方的行驶区域内是否存在障碍，对行驶区域的每个障碍物进行膨化处理，形成多个圆形的障碍威胁区；选取最近威胁区作为被规避的障碍，对与最近威胁区重叠的障碍威胁区进行聚类处理，形成一个圆形的碰撞威胁区；以无人艇所在位置为基点，从基点出发做碰撞威胁区的切线，形成第一切线和第二切线，并计算无人艇与障碍物的相对速度，根据相对速度与第一切线和第二切线的相对位置关系判断是否会发生碰撞，然后调整无人艇的航速和航向以规避障碍。本发明能实现无人艇在海洋环境下对于障碍物的动态避障，具有较高的避障精度。
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公开(公告)号：CN117544660A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311531584.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04L67/125 , H04L67/2885 , H04L67/2871 , H04L67/133 , H04L67/104 , H04L47/10 , H04L47/2425 , H04L9/40
Abstract: 本发明提出了一种无人艇集群信息集成和交互方法，包括：面向无人艇集群的分层信息集成和交互机制，基于订阅发布和远程过程调用，单艇中间件和协同中间件配合完成层次化的跨艇、跨集群信息交互；面向无人艇集群信息集成过程的层次化信息交互权限控制方法，通过层次化的方式来控制无人艇集群中的信息交互，以确保数据的安全性和合规性；无人艇集群信息集成过程的动态流量限制方法，在无人艇集群中，根据当前网络状态和负载情况，动态限制数据传输的流量。本发明包括层次化交互、权限控制和动态流量限制等方面的特点，更适合于大规模、复杂任务的无人艇集群应用，提供更高效、可扩展和安全的信息集成和交互机制。
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公开(公告)号：CN117519203A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311655259.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇的避障方法包括：获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式；根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息。本申请能够提高无人艇的自主避障能力，根据不同任务模式下的要求，灵活选择适合的避障方法，提高无人艇的任务完成效率和任务安全性。
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