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公开(公告)号：CN117858155A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311669918.0
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向无人艇集群的多路径融合数据传输方法，包括以下步骤：无人艇集群中的每艘无人艇从多个通信路径中选择一组最佳通信路径；将待传输的数据根据选择的通信路径进行分割和编码；发送端无人艇通过多条通信路径同时传输数据包；接收端无人艇同时接收多个路径传来的数据包，并通过数据包融合技术将数据包进行融合，还原原始数据；持续监测各路径的通信质量，包括信号强度、传输速率，动态调整数据传输策略；发送端接收来自接收端的传输完成确认信号，确认数据完整传输。采用本发明提供的数据传输方法可加快传输速率、提高数据传输可靠性、灵活性和扩展性，并保证数据传输的完整性。
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公开(公告)号：CN117853784A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311723189.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及水面目标检测与识别技术领域，尤其涉及一种无人艇水面目标识别方法、装置、终端及储存介质。方法包括在输入端对输入图像进行处理，形成特征图像；将不同尺度的特征图像转换成固定大小的特征向量输入到预测端，在预测端利用卷积神经网络对特征向量进行分类和回归，得到目标的类别信息和位置信息，并根据损失函数计算损失，然后利用反向传播算法将误差传递给前一层网络以更新卷积神经网络的权值参数，通过不断循环迭代降低损失直至训练完成。本发明中提出的方法相对于现有技术在计算准确率上和计算速度上都有一定的提升，对无人艇的自动避障和自主航行具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN117687437A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311638685.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/86
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种水面无人艇智能操控系统的测试评估方法。本发明的水面无人艇智能操控系统的测试评估方法，包括步骤：测评串口性能，包括设备插拔测试、硬件切换与波特率测试和数据传输；测评网口性能，包括数据读取测试和数据下载测试；测评计算性能，包括CPU测试和内存测试；测评实艇控制能力与稳定性，分别在极端环境下进行航行实测实验，观察记录智能操控系统在不同环境、不同工作时长下的软、硬件运行状态；测评应用平台兼容性，搭载不同系统，同时运行航行实测实验软件，观察记录智能操控系统在不同系统、不同软件下的运行状态。其能够解决如何全面评估水面无人艇智能操控系统以确保无人艇的稳定运行的问题。
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公开(公告)号：CN117875614A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311755637.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06F18/213 , G06F18/22
Abstract: 本申请实施例提供了一种面向无人艇的分布式能源管理方法。该方法包括：设计智能合约，定义能源交换条件；实施身份验证，确保参与者身份真实可信；无人艇通过合约进行能源交换，实现能源共享；采集无人艇传感器数据；构建多层次机器学习模型，将数据特征提取与任务需求预测相结合；实施分布式协同优化算法，使多艘无人艇通过分布式计算协同优化能源使用。提升了能源利用效率，增强了无人艇的任务执行能力，为无人艇技术的发展带来了显著的推动。
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公开(公告)号：CN117698919A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311747540.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于抛射式单点回收无人船的布放回收系统，包括：设于无人艇上的起吊基座、抛绳设备、气动飞弹以及引导绳，所述起吊基座上设有导向喇叭口；设于母船上的吊钩，所述吊钩上通过卸扣连接有吊锤；在无人艇航行至回收地点时，所述抛绳设备通过气动飞弹将所述引导绳两端抛甩至母船上，以使母船能够将引导绳的一端与所述吊锤连接，并通过另一端拉动所述引导绳，进而将所述吊锤拉向所述无人艇，并进入所述无人艇起吊基座上所设置的导向喇叭口内，在所述吊锤被拉放置设定位置后，所述起吊基座上的锁紧装置对所述吊锤锁紧，以使所述母船能够对所述无人艇进行吊运。其实现了无人船的吊装回收，提高了海上无人船布放回收的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117664132A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311649647.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及无人艇及导航控制技术技术领域，尤其涉及一种无人艇测量时机判断方法、终端及储存介质。方法包括以下步骤：以无人艇当前所在位置为起点，通过路径搜索算法搜索得到多个路径节点，连接每两相邻路径节点形成多个路径段，多个路径段形成预设路径；读取待测量目标信息，在预设路径中搜索与待测量目标距离最短的路径段，将所述路径段标记为最佳路径段；以待测量目标位置为圆心，最大测量距离为半径做辅助圆，根据所述辅助圆与最佳路径段的几何关系确定最佳测量点；输出最佳测量点。本发明具有较高的适用性、灵活性、实时性和实用性，能够更好地满足无人船USV测量任务的需求。
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公开(公告)号：CN119063728A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411160118.0
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法以及系统、电子设备以及存储介质。其中，路径规划方法包括：获取起始位置和目标位置；根据数学模型和起始位置构造路径树；基于路径树的节点与目标位置重合，获取起始位置与目标位置之间的多个第一子节点；根据多个第一子节点生成目标路径。本发明将数学模型和RRT*(Rapidly‑exploring Random Trees Star*，快速扩展随机树星算法)算法进行结合，从而相比于传统RRT*算法利用质点模型进行路径规划，使用数学模型可以有效描述船的转向惰性，规划出来的参考点更加贴近船的真实路径，满足规划要求。
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公开(公告)号：CN118244277A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311791390.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统，其涉及一种属于无人艇技术以及声波探测领域，其包括将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。本发明通过上述最大熵分割算法生成分割后的图像，其相比于传统的OTSU算法可更加精确的分割前视声呐图像中的目标区域及不感兴趣的背景区域。
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公开(公告)号：CN118112553A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311797435.9
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/60 , G01S13/42 , G01S13/937
Abstract: 本发明基于导航雷达的无人艇目标识别和跟踪方法及系统，其属于航海导航领域，其包括如下步骤判断预测的下一周期的相对距离、相对速度和相对加速度与下一周期的采集的相对距离、相对速度和相对加速度是否具有一致性，若不具有一致性，则更换目标信息，若具有一致性，则对目标进行预测跟踪；判断下一周期的测量距离是否异常，若异常，则更换目标信息，若不异常，则对目标进行预测跟踪；输出目标预测跟踪或更换目标信息信号。本发明通过对于相邻的前后周期的航迹信息的采集和预测，从而进行一定程度的对比，以获取目标船舶的运动是否异常，便于对其进行定位识别和跟踪，也就是说，便于对船舶的跟踪和更换目标的指令的下发。
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公开(公告)号：CN117830841A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311830404.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岸线提取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：接收点云数据，并对所述点云数据进行数据预处理；基于预设潮汐数据计算得到海岸线高程值的二值化阈值；将点云高程值与所述海岸线高程的二值化阈值比对，生成比对结果，基于所述比对结果生成水陆二值图像；对所述水陆二值图像进行水陆目标识别并删除伪目标，检测删除伪目标后的水陆二值图像边缘，提取海岸线；对所述海岸线进行定性和定量分析，完成对无人艇海岸线的提取。本公开实施例实现了无人艇地图定位及测绘中的海岸线检测，以确保可以高效准确的实现对海岸线的提取，提升了海岸线的提取效率和准确性。
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