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公开(公告)号：CN118191850A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311797878.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、数据关联：将当前声呐测量数据与已有声呐测量数据关联，判断所述当前声呐测量数据是否属于原始轨迹；步骤S2、轨迹建立：判断所述当前声呐测量数据不属于原始轨迹时，利用跟踪算法建立新的目标轨迹，监测所述新的目标轨迹的实时状态；步骤S3、轨迹消除：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹为虚警时，将所述新的目标轨迹消除，终止跟踪任务；步骤S4、轨迹维持：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹不是虚警时，继续跟踪所述新的目标轨迹。本发明具有同时实现高风险障碍物检测和存在一定风险目标的监控跟踪，提高无人艇的安全性。
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公开(公告)号：CN118097400A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311797423.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岛识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：构建包含1×1卷积核的卷积层，基于最大值池化重采样器大小为2×2窗口的池化层，基于softmax的分类器的改进的深度卷积神经网络；基于训练数据集、验证数据集对所述改进的深度卷积神经网络进行训练、验证；基于完成训练、验证的改进的深度卷积神经网络实现对无人艇海岛的识别。本公开，针对无人艇具体水上航行任务提出了解决方案，经过案例测试，该方法满足实际工程应用性能要求，解决了传统算法时间长等问题，可以实现对无人艇海岛的高效准确快速的识别。
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公开(公告)号：CN118069289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311753192.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人艇载荷设备虚拟化方法，包括设计用以对载荷设备的虚拟化管理的面向无人艇集群操作系统的设备虚拟化架构，使用户能够创建、配置和管理虚拟设备，调整设备资源分配，面向无人艇集群操作系统的设备虚拟化架构包括虚拟化管理模块、资源管理模块、设备驱动模块和设备接口模块；对无人艇虚拟载荷设备生命周期进行管理，包括对设备创建阶段、设备配置阶段、设备启动阶段、设备暂停阶段、设备恢复阶段和设备销毁阶段的管理；定义虚拟载荷设备接入规范和接入SDK，对虚拟载荷设备进行管理和控制，虚拟载荷设备接入规范包括设备接口规范、设备通信规范和设备控制规范。其提高了无人艇载荷设备的灵活性、可扩展性和易管理性。
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公开(公告)号：CN116846051A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310727798.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人艇远程控制供电方法及电源管理组件，通过电源管理组件与无线通信设备连接实现对所述电源管理组件的远程控制，电源管理组件包括：切换开关、充电模块、降压模块、输出模块、控制模块、断路器、接触器、继电器；在无人艇下水前，使用蓄电池通过电源管理组件给部分设备直接供电。无人艇下水后远程控制发电机启动，发电机可提供充足电力，此时无人艇上电源管理组件自动给艇上基础航行设备、环境感知设备供电，同时自动上电设备也可以远程控制上下电。当使用测量设备时，电源管理组件可通过远程控制为测量设备上下电。当发电机失效时，电源管理组件可无缝切换到使用蓄电池给部分控制设备、通信设备、应急设备供电。
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公开(公告)号：CN117830816A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311830393.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇对水下目标的识别方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：搭建CNN主干网络，提取图像第一特征的序列，并引入位置编码；将所述图像第一特征序列输入Transformer网络的编码器，提取图像第二特征；将所述图像第二特征输入Transformer网络的解码器，输出识别结果；应用预处理后的目标的图像对所述CNN主干网络、Transformer网络的编码器和Transformer网络的解码器构成的DETR模型进行训练；用训练好的DETR模型对待检测目标图像进行识别，得到识别结果。本发明提出的方案能够增强了模型的泛化能力和鲁棒性，有效提高水下复杂的环境中目标识别的速度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117648323A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311638797.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/215 , G06F16/23 , G06F16/25
Abstract: 本发明涉及无人船技术以及导航控制技术领域，具体是涉及一种无人艇的情报生成服务设计方法。该方法接收多媒体、识别、聚类和任务管理服务的输入数据，并将光电目指结果、识别信息和结果存储到数据库表中。根据任务信息判断测量结果是否有效，并发布确认信息报文给生成服务。对于有效测量任务，检查是否存在相似记录，若存在且有效则删除新增，存在但无效则更新。若无相似记录，检查目标坐标是否在数据库表中，若存在则更新并标记为有效，不存在则添加新记录并标记为有效。对无效测量任务，检查目标坐标是否存在于数据库表中，若存在则更新并标记为无效，不存在则添加新记录并标记为无效。实现了光电目标测量的有效生成和更新。
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公开(公告)号：CN118570578A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410693598.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V20/60 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种无人艇基于多维时序的目标信息预测方法、系统、存储介质及电子设备。其中，方法包括：步骤S1、对历史数据进行处理，形成训练集中的训练集特征和训练集目标，同时构建测试集；步骤S2、根据巡逻场景需要选择对应的目标信息预测模型，并将所述训练集作为输入对所述目标信息预测模型进行训练；步骤S3、采用测试集对训练好的目标信息预测模型进行仿真评估；步骤S4、将现有无人艇的参数输入评估合格的目标信息预测模型中进行模板信息的预测。本发明能够通过目标相关信息的综合分析，建模得到目标信息变化趋势的模型，从而预测出未来时刻的目标信息。
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公开(公告)号：CN118244277A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311791390.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统，其涉及一种属于无人艇技术以及声波探测领域，其包括将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。本发明通过上述最大熵分割算法生成分割后的图像，其相比于传统的OTSU算法可更加精确的分割前视声呐图像中的目标区域及不感兴趣的背景区域。
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公开(公告)号：CN117830841A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311830404.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岸线提取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：接收点云数据，并对所述点云数据进行数据预处理；基于预设潮汐数据计算得到海岸线高程值的二值化阈值；将点云高程值与所述海岸线高程的二值化阈值比对，生成比对结果，基于所述比对结果生成水陆二值图像；对所述水陆二值图像进行水陆目标识别并删除伪目标，检测删除伪目标后的水陆二值图像边缘，提取海岸线；对所述海岸线进行定性和定量分析，完成对无人艇海岸线的提取。本公开实施例实现了无人艇地图定位及测绘中的海岸线检测，以确保可以高效准确的实现对海岸线的提取，提升了海岸线的提取效率和准确性。
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公开(公告)号：CN119295577A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411218053.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 中船智海创新研究院有限公司 , 浙江大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G06T11/00 , G06T11/60 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/0475 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于diffusion模型的海上未知场景图像合成方法及装置。该方法包括：调整前景目标的姿态，通过输入单个前景目标图像来生成不同姿势的目标图像；通过输入单个背景图像和语义信息生成不同环境和天气条件下的背景图像；通过计算调整背景图像中前景图像的大小和比例，使用神经网络进行图像融合。通过本发明的目标与图像合成方法，实现对新场景的图像合成，可以快速实现对未知场景的模拟，将其作为海上目标与环境的探测、识别等智能算法的训练与验证数据集，可以低成本、高效率的解决海上任务场景数据匮乏的问题，为海上无人系统的智能训练和能力验证提供培育环境，加速海上无人系统智能水平的迭代升级。
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