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公开(公告)号：CN119295577A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411218053.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 中船智海创新研究院有限公司 , 浙江大学 , 中国船舶集团有限公司系统工程研究院
IPC: G06T11/00 , G06T11/60 , G06V10/774 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/0475 , G06N20/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于diffusion模型的海上未知场景图像合成方法及装置。该方法包括：调整前景目标的姿态，通过输入单个前景目标图像来生成不同姿势的目标图像；通过输入单个背景图像和语义信息生成不同环境和天气条件下的背景图像；通过计算调整背景图像中前景图像的大小和比例，使用神经网络进行图像融合。通过本发明的目标与图像合成方法，实现对新场景的图像合成，可以快速实现对未知场景的模拟，将其作为海上目标与环境的探测、识别等智能算法的训练与验证数据集，可以低成本、高效率的解决海上任务场景数据匮乏的问题，为海上无人系统的智能训练和能力验证提供培育环境，加速海上无人系统智能水平的迭代升级。
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公开(公告)号：CN117853784A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311723189.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及水面目标检测与识别技术领域，尤其涉及一种无人艇水面目标识别方法、装置、终端及储存介质。方法包括在输入端对输入图像进行处理，形成特征图像；将不同尺度的特征图像转换成固定大小的特征向量输入到预测端，在预测端利用卷积神经网络对特征向量进行分类和回归，得到目标的类别信息和位置信息，并根据损失函数计算损失，然后利用反向传播算法将误差传递给前一层网络以更新卷积神经网络的权值参数，通过不断循环迭代降低损失直至训练完成。本发明中提出的方法相对于现有技术在计算准确率上和计算速度上都有一定的提升，对无人艇的自动避障和自主航行具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN118191850A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311797878.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、数据关联：将当前声呐测量数据与已有声呐测量数据关联，判断所述当前声呐测量数据是否属于原始轨迹；步骤S2、轨迹建立：判断所述当前声呐测量数据不属于原始轨迹时，利用跟踪算法建立新的目标轨迹，监测所述新的目标轨迹的实时状态；步骤S3、轨迹消除：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹为虚警时，将所述新的目标轨迹消除，终止跟踪任务；步骤S4、轨迹维持：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹不是虚警时，继续跟踪所述新的目标轨迹。本发明具有同时实现高风险障碍物检测和存在一定风险目标的监控跟踪，提高无人艇的安全性。
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公开(公告)号：CN118097400A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311797423.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岛识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：构建包含1×1卷积核的卷积层，基于最大值池化重采样器大小为2×2窗口的池化层，基于softmax的分类器的改进的深度卷积神经网络；基于训练数据集、验证数据集对所述改进的深度卷积神经网络进行训练、验证；基于完成训练、验证的改进的深度卷积神经网络实现对无人艇海岛的识别。本公开，针对无人艇具体水上航行任务提出了解决方案，经过案例测试，该方法满足实际工程应用性能要求，解决了传统算法时间长等问题，可以实现对无人艇海岛的高效准确快速的识别。
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公开(公告)号：CN117850409A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311719974.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Inventor： 金哲毅 , 张馗 , 韩玮 , 陈卓 , 杨远鹏 , 曾江峰 , 王千一 , 董洁琳 , 孙溪桥 , 吴建榆 , 苏科伟 , 白高颐 , 胥凤驰 , 杨博 , 梁旭 , 骆福宇 , 马向峰
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种船舶的控制方法、装置、存储介质和船舶。船舶的控制方法包括：获取船舶的第一位置信息，以及获取目标码头中目标泊位的第二位置信息；对目标码头和船舶之间海域中的障碍物进行识别，以得到障碍物的第三位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定船舶的第一航路；在控制船舶按照第一航路行驶的过程中，获取目标泊位的环境信息；根据环境信息，对第二位置信息进行数据修正，以得到目标泊位的第四位置信息；基于第四位置信息，对第一航路进行更新，以得到更新后的第一航路；控制船舶按照更新后的第一航路移动至目标泊位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117787545A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311797841.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Inventor： 张馗 , 金哲毅 , 韩玮 , 陈卓 , 杨远鹏 , 曾江峰 , 吕继康 , 霍典 , 白高颐 , 吴焱 , 李哲 , 王伟 , 胥凤驰 , 梁旭 , 王子帅 , 骆福宇 , 陈骁 , 王千一 , 刘如磊 , 郭晓晔 , 马向峰
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种小型船舶自主靠泊效能评价方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：根据单泊位、双泊位和顺岸泊位给出入泊判据，判断自主靠泊是否合格；自主靠泊合格后，根据客观层面因素评价指标，给出客观层面评价；自主靠泊合格后，给出主观层面因素评价指标，给出主观层面评价；综合客观层面评价和主观层面评价综合评价自主靠泊的效能表现。本发明提出的方案能够满足复杂场景的评估。
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公开(公告)号：CN118570578A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410693598.0
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V20/60 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种无人艇基于多维时序的目标信息预测方法、系统、存储介质及电子设备。其中，方法包括：步骤S1、对历史数据进行处理，形成训练集中的训练集特征和训练集目标，同时构建测试集；步骤S2、根据巡逻场景需要选择对应的目标信息预测模型，并将所述训练集作为输入对所述目标信息预测模型进行训练；步骤S3、采用测试集对训练好的目标信息预测模型进行仿真评估；步骤S4、将现有无人艇的参数输入评估合格的目标信息预测模型中进行模板信息的预测。本发明能够通过目标相关信息的综合分析，建模得到目标信息变化趋势的模型，从而预测出未来时刻的目标信息。
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公开(公告)号：CN118244277A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311791390.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统，其涉及一种属于无人艇技术以及声波探测领域，其包括将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。本发明通过上述最大熵分割算法生成分割后的图像，其相比于传统的OTSU算法可更加精确的分割前视声呐图像中的目标区域及不感兴趣的背景区域。
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公开(公告)号：CN118096875A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311791414.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种多声呐的障碍检测方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、构造待处理图像：根据当前波束数据及前若干个波束数据，构造当前待处理图像，去除噪声信号；步骤S2、图像增强处理：对所述当前待处理图像进行增强处理，提高图像整体或者局部的对比度；步骤S3、图像分割处理：选择特定的阈值分割算法对所述当前待处理图像进行分割处理，将目标与背景分离；步骤S4、障碍物信息获得：对分离目标进行分析，筛选疑似目标，判断是否为障碍物，获得所述障碍物方位和角度信息，确定当前波束位置的所述障碍物的位置信息。本发明具有对无人艇实施较为全面的障碍检测，提高障碍检测的准确性和全面性。
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公开(公告)号：CN117830841A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311830404.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岸线提取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：接收点云数据，并对所述点云数据进行数据预处理；基于预设潮汐数据计算得到海岸线高程值的二值化阈值；将点云高程值与所述海岸线高程的二值化阈值比对，生成比对结果，基于所述比对结果生成水陆二值图像；对所述水陆二值图像进行水陆目标识别并删除伪目标，检测删除伪目标后的水陆二值图像边缘，提取海岸线；对所述海岸线进行定性和定量分析，完成对无人艇海岸线的提取。本公开实施例实现了无人艇地图定位及测绘中的海岸线检测，以确保可以高效准确的实现对海岸线的提取，提升了海岸线的提取效率和准确性。
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