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公开(公告)号：CN118114192A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311797444.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明基于水面目标运动特性的无人艇多源多目标信息融合方法及系统，其涉及一种水面无人航行器目标跟踪领域，其包括判断所述概率是否小于第一预设阈值，若小于，则创建新的目标，若不小于，则将所述t2时刻的目标观测数据中未匹配到t1时刻的目标观测数据的目标的当前时刻的观测集合为空，并且下一时刻关联时剔除所述t2时刻的目标观测数据中未匹配到t1时刻的目标观测数据的目标。本发明提出了一种无人艇多源多目标信息融合方法，在每次迭代中均估计所有可能的假设，使用两个以上的连续观测结果，使得数据关联效果更好，通过结合不同传感器或不同特征提取算法的信息，提高目标跟踪的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117873047A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311684626.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/222 , G01S13/58 , G05D1/686 , G05D1/698 , G05D109/30
Abstract: 本申请涉及一种无人艇集群辅助判断方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇集群辅助判断方法包括：识别无人艇集群的跟踪目标在当前时刻的运动状态；对所述跟踪目标在后续时刻的运动状态进行预测与融合，得到所述跟踪目标的轨迹预测信息；将所述无人艇集群检测到的目标与已确定的跟踪目标进行匹配，实现多目标跟踪。本申请能够为操作员提供融合后的指挥决策辅助信息。
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公开(公告)号：CN117909674A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311719892.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种无人艇航行目标态势评估分析方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：选择无人艇态势要素，作为评估模型的输入参数和输出参数；对无人艇态势要素进行模糊化预处理；分析无人艇态势要素之间的因果关系，确定这些要素之间的影响程度以及评估模型的节点连接方向；根据评估模型的节点连接方向构建贝叶斯网络模型，作为评估模型；确定贝叶斯网络模型各个节点的条件概率表，对贝叶斯网络模型进行参数设定；根据各个节点的条件概率，计算各个节点的的敏感性系数；根据选择的无人艇态势要素，通过构建好的贝叶斯网络模型对无人艇目标态势进行分析估计。
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公开(公告)号：CN117519203A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311655259.5
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及一种无人艇的避障方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇的避障方法包括：获取无人艇的任务模式，所述任务模式包括路径跟踪任务模式和定速定向任务模式；根据所述任务模式确定所述无人艇的避障模式，输出所述无人艇的避障引导信息。本申请能够提高无人艇的自主避障能力，根据不同任务模式下的要求，灵活选择适合的避障方法，提高无人艇的任务完成效率和任务安全性。
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公开(公告)号：CN117434956A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311557935.5
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请涉及一种无人艇目标探测规划方法、装置、设备及存储介质，其中，无人艇目标探测规划方法包括：当无人艇在当前探测点得到的水下目标探测结果满足预设条件时，确定水下目标方位信息；根据所述水下目标方位信息，建立障碍模型，其中，所述障碍模型为障碍物或威胁性目标对应的模型；根据水下目标、障碍模型以及人工势场，确定所述无人艇从所述当前探测点到下一探测点的路径。本申请能够解决水下目标在当前探测角度或距离下无法被精确识别时，自动规划无人艇运动路径使无人艇快速由当前探测点到下一探测点，同时使无人艇避开障碍物，从而接近目标或转换探测角度，为无人艇提供精确识别环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118191850A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311797878.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、数据关联：将当前声呐测量数据与已有声呐测量数据关联，判断所述当前声呐测量数据是否属于原始轨迹；步骤S2、轨迹建立：判断所述当前声呐测量数据不属于原始轨迹时，利用跟踪算法建立新的目标轨迹，监测所述新的目标轨迹的实时状态；步骤S3、轨迹消除：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹为虚警时，将所述新的目标轨迹消除，终止跟踪任务；步骤S4、轨迹维持：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹不是虚警时，继续跟踪所述新的目标轨迹。本发明具有同时实现高风险障碍物检测和存在一定风险目标的监控跟踪，提高无人艇的安全性。
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公开(公告)号：CN118097400A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311797423.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇海岛识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：构建包含1×1卷积核的卷积层，基于最大值池化重采样器大小为2×2窗口的池化层，基于softmax的分类器的改进的深度卷积神经网络；基于训练数据集、验证数据集对所述改进的深度卷积神经网络进行训练、验证；基于完成训练、验证的改进的深度卷积神经网络实现对无人艇海岛的识别。本公开，针对无人艇具体水上航行任务提出了解决方案，经过案例测试，该方法满足实际工程应用性能要求，解决了传统算法时间长等问题，可以实现对无人艇海岛的高效准确快速的识别。
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公开(公告)号：CN117853887A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311845212.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本公开实施例公开了一种无人艇复杂场景处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，基于单阶段目标检测算法，通过对输入影像进行标注，并对标注后的输入影像进行训练，输出目标检测信息。之后，基于该目标检测信息，通过对输入影像进行识别处理，得到采集图像集，并通过对预设目标图像进行去背景化处理，得到对比图像集。最后，基于视觉处理法，通过将对比图像集、采集图像集进行图像特征对比，输出目标匹配图像，再基于该目标匹配图像，完成对预设目标的识别、定位。本公开实施例实现了对无人艇周围环境的感知和认知，提高了无人艇的自主性和适应性。同时，基于光电图像的隐蔽式探测和侦察，提高了无人艇的生存能力和作战效果。
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公开(公告)号：CN117850422A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311872757.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群协同建图方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：无人艇集群中的各无人艇的机器人基于预设运动路径，在建图周期内，对预设子区域进行地图信息采集，基于所述地图信息进行建图，生成所述预设子区域的子地图；无人艇集群中的无人艇间进行通讯连接，建立多条通讯网络，基于所述多条通讯网络，按照周期次序表，对所述子地图进行传递；基于传递的子地图，构建环境地图，对所述环境地图进行GPS控制点关键帧锚定，完成无人艇集群协同建图。本公开实施例实现了无人艇集群中的各无人艇的机器人基于预设运动路径分别构建子地图后融合为环境地图的方案，大幅提高了建图效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117608286A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311533572.1
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 , 中船智海创新研究院有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及无人艇路径跟踪技术领域，尤其涉及一种基于积分视线制导律的无人艇路径跟踪控制方法及装置、设备、存储介质。本发明的基于积分视线制导律的无人艇路径跟踪控制方法，包括步骤：初始化路径跟踪航路点列表；依据路径跟踪航路点列表，建立无人艇当前目标航段信息数组，并输入目标航路点经纬度、各航路点期望速度及无人艇惯导信息；利用目标航路点经纬度、各航路点期望速度及无人艇惯导信息将无人艇驶向路径终点，同时更新目标航路点序号；根据目标航段信息与环境信息，采用积分视线制导律计算无人艇期望艏向信息；依据无人艇期望艏向信息，对无人艇进行路径跟踪控制。其能够解决水面无人艇由于受到环境扰动而产生路径偏差和振荡的问题。
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