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公开(公告)号：CN202130950U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120196523.X
申请日：2011-06-13
申请人： 中国矿业大学 , 徐州宝迪电气有限公司
CPC分类号： Y02E40/30
摘要： 一种大功率矿井提升机变流装置冗余拓扑结构，属于晶闸管变流装置拓扑结构。该变流装置多重化冗余结构包括：拖动系统、提升机滚筒、左箕斗和右箕斗，电源通过变压器与拖动系统连接，拖动系统与提升机滚筒连接，提升滚筒的输出轴上通过钢丝绳和过渡轮连接有左箕斗和右箕斗，左箕斗和右箕斗分别位于钢丝绳子的二端，过渡轮位于矿井井口的上端。优点：应用该冗余结构的直流拖动系统可以承受高电压、大电流，实现四象限拖动，调速范围大，而其对电网输入的谐波电流较少，系统功率因数较高，有效地解决了传统6脉波拓扑结构谐波与功率因数问题。
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公开(公告)号：CN201541258U
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200920233521.6
申请日：2009-07-24
申请人： 徐州宝迪电气有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： H04B3/36
摘要： 用于液压支架压力检测系统的CAN隔离中继器主要包括三大部分：第一部分是CAN驱动器，第二部分是光电耦合器，第三部分信号调理电路；其中：左侧两个外接端子分别接CAN1总线驱动器(1)的CANH1与CANL1引脚，CAN1总线驱动器(1)的输出端接第一信号处理电路(2)，第一信号处理电路(2)的输出端接第一光电隔离电路(3)，第一光电隔离电路(3)的输出端接CAN2总线驱动器(4)；右侧两个外接端子分别接CAN2总线驱动器(4)的CANH2与CANL2引脚，CAN2总线驱动器(4)的输出端接第二信号处理电路(5)，第二信号处理电路(5)的输出端接第二光电隔离电路(6)，第二光电隔离电路(6)的输出端接CAN1总线驱动器(1)。
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公开(公告)号：CN118793443A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410980086.2
申请日：2024-07-22
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了坚硬煤岩层综放工作面端头悬顶脉冲与定向压裂控制方法，具体为：在工作面顺槽靠近煤柱侧帮壁的顶板上，竖直向上，沿着巷道走向方向，打设一排钻孔；在顺槽超前支护段内，将相邻每3～5个钻孔设为一组，共设n组；针对第一组钻孔，首先采用脉冲压裂的方式分别压裂每个钻孔的煤孔段，充分弱化顶煤；然后采用3～5个钻孔同时压裂的定向压裂方式，压裂第一组钻孔的岩孔段，形成沿钻孔连线方向的定向裂缝，从而定向切断顶板。针对其他组钻孔依次重复上述步骤完成压裂，本方法能够克服定向压裂难以定向切断坚硬顶煤从而导致端头顶煤顶板无法及时垮落的不足。
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公开(公告)号：CN112197756B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202011081832.2
申请日：2020-10-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。
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公开(公告)号：CN113482682A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110724294.2
申请日：2021-06-29
申请人： 中国矿业大学 , 兖州煤业股份有限公司 , 兖煤菏泽能化有限公司
摘要： 本发明公开了一种非牛顿流体填充锚杆防治冲击地压的巷道支护方法，具体步骤包括：确定采场存在的冲击地压危险区域、确定冲击危险区域的冲击危险等级，并确定所需锚杆强度等级、根据所需锚杆强度等级，预制不同尺寸、规格的空芯锚杆，并调配不同粘稠度的非牛顿流体、选定空芯锚杆补充支护区域并填充非牛顿流体、填充完成后，通过在支护区域一定范围内的顶板深孔爆破对其支护效果进行检验，并根据支护效果调整非牛顿流体材料配比；通过本方法能够消除或减弱冲击地压造成的煤岩结构瞬时变形破坏，从而降低冲击地压发生时的危险性，保证巷道安全性，最终达到安全、高效生产的目的。
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公开(公告)号：CN112197756A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011081832.2
申请日：2020-10-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。
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公开(公告)号：CN112012797A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010914647.0
申请日：2020-09-03
申请人： 兖州煤业股份有限公司 , 中国矿业大学 , 徐州弘毅科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿冲击危险卸压效果的评估方法，通过对震动波信号的处理和分析，可以反演计算震动波的波速，震动波速与煤岩体的应力水平成正比例关系；因此在对煤岩体实施卸压措施前，先对待卸压区域的波速进行反演计算，再实施相应的卸压措施，然后对此区域卸压后的波速进行反演计算。可以通过计算卸压前后波速变化系数以及变化范围评估卸压效果，建立卸压效果评估指数D，D值大于0.5时认为卸压有效；当D值处于0.25～0.50范围内时，卸压效果弱，需补强卸压；当D值小于0.25时，卸压无效，需要重新卸压。能对整个冲击危险区域进行卸压效果评估，不存在探测盲区，而且其探测精度高，从而能实现对整个冲击危险区域卸压效果的准确评估。
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公开(公告)号：CN107231085B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710225065.X
申请日：2017-04-07
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于直流母线双极等电位的MMC‑HVDC直流短路故障穿越方法，属于柔性直流输电系统直流故障保护方法。该方法通过控制MMC直流侧母线双极电位近似相等，使直流侧短路故障电流接近为零，在MMC可控的情况下实现直流双极短路故障穿越。基本原理为检测到直流短路电流后迅速切换到故障运行模式，根据电网电压的极性选择MMC三相上、下桥臂的闭锁和导通，将MMC电路拓扑等效为链式星型拓扑，控制三相导通的上、下桥臂电压抵住电网电压，实现直流母线双极电位近似相等，达到直流侧短路故障电流接近为零。本方法无需交流断路器，并在故障穿越期间维持MMC子模块电容电压平衡，故障消除后，可迅速恢复功率传输。
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公开(公告)号：CN108957405A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810717604.6
申请日：2018-07-03
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： G01S5/26 , G01B21/24 , G01C21/005 , G01C21/165 , G01C21/18
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面刮板输送机直线度的检测方法，捷联惯导定位装置对采煤机沿刮板输送机运行轨迹进行实时监测，解析出采煤机在载体坐标系下沿刮板输送机运行时的位置和姿态角数据；利用超声波定位系统获得采煤机在系统坐标系下的三维位置信息，来补偿捷联惯导位置累积误差；运用容积卡尔曼滤波算法对组合定位系统的数据进行融合，获取融合后采煤机在组合系统下的位置、姿态角信息；利用采煤机定位中心与刮板输送机直线度换算点之间的几何关系建立非中心几何位置映射，获取采煤机对应下刮板输送机中部槽上各点在载体坐标系下坐标，即得出刮板输送机中部槽的形态；能消除刮板输送机运行过程中的累积误差，从而保证对刮板输送机直线度检测的精度。
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公开(公告)号：CN108592951A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810540173.0
申请日：2018-05-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于光流法的采煤机捷联惯导初始对准系统及方法，包括防爆箱、捷联惯导系统、处理器、固定支架和摄像头；所述防爆箱固定安装在采煤机的机身上，捷联惯导系统和处理器安装在防爆箱中，摄像头通过固定支架固定在采煤机一侧的液压支架上，且摄像头的拍摄方向朝着采煤机。利用摄像头拍摄采煤机运动图像，并结合光流技术得到采煤机的运动方向及其对地实际速度，通过捷联惯导的比力方程推导出多矢量定姿方程，最后采用Whaba最优矩阵即可求解出捷联惯导的初始姿态矩阵，实现捷联惯导系统的初始对准。本发明利用外界速度辅助，无需经过粗对准阶段，实现捷联惯导的动基座精确初始对准。
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