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公开(公告)号：CN105375809A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510917981.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02M7/5387
CPC classification number: H02M7/5387
Abstract: 一种基于输出反馈解耦的PWM变流器低开关频率控制方法，属于PWM变流器控制方法。该方法采用双闭环控制，锁相环单元获得电网电压矢量角θ以实现坐标变换；电压外环控制PWM变流器直流侧电容电压，其输出得到的网侧电流d轴的给定值与网侧电流q轴给定值共同作为电流内环的输入；电网电压ed、eq先减去电流内环得到的参考电压和再减去输出反馈解耦单元得到的解耦补偿电压uofd、uofq，其结果作为调制电压和最后由空间矢量脉宽调制得到驱动变流器的功率器件控制信号sabc。本发明的输出反馈解耦单元，能在低开关频率时消除由于延时引起的系统耦合，在系统稳态、负载突变以及电压突变情况下都能取得较好的解耦控制，提高了系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN107425743A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710315813.3
申请日：2017-05-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预测偏差反馈矫正的并网逆变器MPC方法，采用电压外环控制，电流内环MPC控制，锁相环单元获得电网电压矢量角θ以实现坐标变换；电压外环根据PWM变流器直流侧电容电压，输出并网电流给定值 电流内环MPC控制单元根据k+1时刻并网电流给定值和k时刻并网电流实际值 以及预测偏差反馈单元的反馈量，得到逆变器在k到k+1时刻的电压矢量uc(α,β)(k)；将得到的电压矢量uc(α,β)(k)转化为驱动并网逆变器功率器件的信号sabc。本发明的预测偏差反馈单元能在系统参数不匹配时实现自适应矫正，在并网逆变器的负载突变、温升等其他原因导致并网电感和电阻发生变化时，保持良好的电流跟踪效果，提高了并网逆变器参数变动时的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114037757A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111212934.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了基于同步图像的双目摄像机姿态感知系统，用于实时感知双目摄像机的姿态。所述系统主要包括姿态检测主机、双目摄像机、云台和通信线路，所述摄像机、姿态检测主机和监控终端通过通信网络相互通信，姿态检测主机负责通过双目摄像机采集的视频图像变化检测摄像机转动角度，感知双目摄像机姿态。本发明无需对摄像机进行硬件改造，无需增加传感器设备，直接通过数字图像处理技术对双目摄像机采集的图像进行处理，即可获得安装在转动云台上双目摄像机的姿态角度，具有结构简单、成本低、易维护、灵活性高等特点和优点，可广泛应用于，特别是矿井、隧道、室内建筑等密闭空间视频监控领域。
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公开(公告)号：CN107231085B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710225065.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于直流母线双极等电位的MMC‑HVDC直流短路故障穿越方法，属于柔性直流输电系统直流故障保护方法。该方法通过控制MMC直流侧母线双极电位近似相等，使直流侧短路故障电流接近为零，在MMC可控的情况下实现直流双极短路故障穿越。基本原理为检测到直流短路电流后迅速切换到故障运行模式，根据电网电压的极性选择MMC三相上、下桥臂的闭锁和导通，将MMC电路拓扑等效为链式星型拓扑，控制三相导通的上、下桥臂电压抵住电网电压，实现直流母线双极电位近似相等，达到直流侧短路故障电流接近为零。本方法无需交流断路器，并在故障穿越期间维持MMC子模块电容电压平衡，故障消除后，可迅速恢复功率传输。
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公开(公告)号：CN105158592B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510401614.5
申请日：2015-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电网不对称条件下三相电网阻抗实时检测方法，适用于太阳能并网中快速检测电网阻抗使用，其步骤为：向电网中注入175Hz以及325Hz两种非特征次频率的三相对称谐波电流；分离电流中这两种非特征次频率谐波电流分量；分离电网电压中这两种非特征次频率谐波电压分量；分别获取这两种非特征次频率谐波电流的相位；分别求解这两种非特征次频率谐波电压有效值；分别计算这两种非特征次频率下谐波电压与谐波电流夹角；根据以上得到的电压电流以及角度信息，分别计算各相电网阻抗。其计算速度快、计算量小，适用于电网电压以及电网阻抗不对称情况下的电网阻抗检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037758B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111213077.3
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了基于图像的摄像机姿态感知系统，用于实时检测摄像机姿态。系统包括姿态检测主机、监控终端、摄像机、云台、标志物、通信网络；所述摄像机、姿态检测主机和监控终端通过通信网络相互通信，姿态检测主机负责通过摄像机采集的视频图像中的标志物位置变化检测摄像机转动角度，感知双目摄像机姿态。本发明无需对摄像机进行硬件改造，无需增加传感器设备，直接通过数字图像处理技术对摄像机采集的图像进行处理，即可获得安装在转动云台上摄像机的姿态角度，具有结构简单、成本低、易维护、灵活性高等特点和优点，可广泛应用于，特别是矿井、隧道、室内建筑等密闭空间视频监控领域。
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公开(公告)号：CN107231085A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710225065.X
申请日：2017-04-07
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: H02M1/32 , H02M7/483 , H02M2001/325 , H02M2007/4835
Abstract: 本发明涉及一种基于直流母线双极等电位的MMC‑HVDC直流短路故障穿越方法，属于柔性直流输电系统直流故障保护方法。该方法通过控制MMC直流侧母线双极电位近似相等，使直流侧短路故障电流接近为零，在MMC可控的情况下实现直流双极短路故障穿越。基本原理为检测到直流短路电流后迅速切换到故障运行模式，根据电网电压的极性选择MMC三相上、下桥臂的闭锁和导通，将MMC电路拓扑等效为链式星型拓扑，控制三相导通的上、下桥臂电压抵住电网电压，实现直流母线双极电位近似相等，达到直流侧短路故障电流接近为零。本方法无需交流断路器，并在故障穿越期间维持MMC子模块电容电压平衡，故障消除后，可迅速恢复功率传输。
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公开(公告)号：CN105575237A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610122594.2
申请日：2016-03-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G09B23/18
CPC classification number: G09B23/183
Abstract: 一种可扩展型电力电子教学实验装置，属于电力电子教学实验装置。实验装置利用外部PC机安装的Labview软件，以Labview图形化开发环境作为NI CompactRIO控制器的开发环境。可通过简单连线，完成多种电力电子和电机实验；包括有多个不同电路功能的模块，有IPM模块，信号调理模块，CompactRIO控制器模块、测速模块和电表模块；所述的组件包括有PC机、负载、电机、自耦调压器和隔离变压器；PC机与CompactRIO控制器模块连接，CompactRIO控制器模块与信号调理模块连接；IPM模块与信号调理模块连接，电机与IPM模块的输出端连接，电机的输出轴通过测速模块与信号调理模块连接；负载同时与IPM模块和电表模块连接。实验装置设计合理操作方便，帮助学生和科研人员快速掌握电力电子和电机控制的基本原理与方法。
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公开(公告)号：CN105158592A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510401614.5
申请日：2015-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种电网不对称条件下三相电网阻抗实时检测方法，适用于太阳能并网中快速检测电网阻抗使用，其步骤为：向电网中注入175Hz以及325Hz两种非特征次频率的三相对称谐波电流；分离电流中这两种非特征次频率谐波电流分量；分离电网电压中这两种非特征次频率谐波电压分量；分别获取这两种非特征次频率谐波电流的相位；分别求解这两种非特征次频率谐波电压有效值；分别计算这两种非特征次频率下谐波电压与谐波电流夹角；根据以上得到的电压电流以及角度信息，分别计算各相电网阻抗。其计算速度快、计算量小，适用于电网电压以及电网阻抗不对称情况下的电网阻抗检测。
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公开(公告)号：CN114037757B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111212934.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了基于同步图像的双目摄像机姿态感知系统，用于实时感知双目摄像机的姿态。所述系统主要包括姿态检测主机、双目摄像机、云台和通信线路，所述摄像机、姿态检测主机和监控终端通过通信网络相互通信，姿态检测主机负责通过双目摄像机采集的视频图像变化检测摄像机转动角度，感知双目摄像机姿态。本发明无需对摄像机进行硬件改造，无需增加传感器设备，直接通过数字图像处理技术对双目摄像机采集的图像进行处理，即可获得安装在转动云台上双目摄像机的姿态角度，具有结构简单、成本低、易维护、灵活性高等特点和优点，可广泛应用于，特别是矿井、隧道、室内建筑等密闭空间视频监控领域。
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