公开(公告)号：CN115841594B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202211587979.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  张玉增 ,  葛世荣 ,  常博深 ,  王凯帆 ,  刘晋腾 ,  吴淼

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084

Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。

公开(公告)号：CN112197756B

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202011081832.2

申请日：2020-10-12

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  张强 ,  王超 ,  常博深 ,  王晓林

IPC: G01C15/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。

公开(公告)号：CN112197756A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011081832.2

申请日：2020-10-12

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  张强 ,  王超 ,  常博深 ,  王晓林

IPC: G01C15/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。

公开(公告)号：CN115841594A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211587979.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  张玉增 ,  葛世荣 ,  常博深 ,  王凯帆 ,  刘晋腾 ,  吴淼

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084

Abstract: 本实施例公开了一种基于注意力机制的煤矸高光谱变图像域数据识别方法；其中方法包括：对采集的煤矸高光谱数据进行预处理，获取具有特征级融合信息的高光谱RGB图像；基于该高光谱RGB图像构建训练集和测试集；构建煤矸分类识别模型，煤矸分类识别模型包括依次串联的EBAM层、Transformer Encoder层和MLP Head层；在训练集上对煤矸分类识别结果模型进行训练，并采用损失函数对训练的煤矸分类识别结果模型进行验证；在测试集上对训练后的煤矸分类识别结果模型进行测试，获得煤矸识别结果；本申请构建了一种新型煤矸分类识别模型，通过构建的EBAM层利用卷积层对煤矸石光谱信息进行卷积操作，有效提高煤矸识别的准确率。