发明公开
- 专利标题： 一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法
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申请号： CN202011081832.2申请日： 2020-10-12
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公开(公告)号： CN112197756A公开(公告)日： 2021-01-08
- 发明人: 杨健健 , 张强 , 王超 , 常博深 , 王晓林
- 申请人： 中国矿业大学(北京)
- 申请人地址： 北京市海淀区学院路丁11号
- 专利权人： 中国矿业大学(北京)
- 当前专利权人： 中国矿业大学(北京)
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区学院路丁11号
- 主分类号： G01C15/00
- IPC分类号： G01C15/00 ; G01B11/02 ; G01B11/26
摘要：
本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。
公开/授权文献
- CN112197756B 一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法 公开/授权日：2023-10-17
