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公开(公告)号：CN118810839B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN118791973A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410792194.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: C09G1/02 , H01L21/306
Abstract: 本发明公开了一种用于钴互连阻挡层钛的化学机械抛光液及化学机械抛光方法，所述化学机械抛光液由1‑10wt.％的磨料、0.5‑5wt.％的氧化剂、10‑150mmol/L的络合剂、pH调节剂以及余量的水组成，所述络合剂为柠檬酸或柠檬酸盐。本发明的化学机械抛光液选用合适的氧化剂、络合剂种类和浓度配比，在抛光液中化学物质的化学反应和磨粒的机械磨损协同作用下，提高金属钛的材料去除速率，并获得优质光滑的表面在钴互连阻挡层钛的CMP工艺中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118570972A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410870883.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 宁波硅步矿山智能装备有限公司 , 中国矿业大学(北京) , 中讯邮电咨询设计院有限公司
Abstract: 本发明属于地质健康监测预警技术领域，并公开了一种基于多源异构信息的地质健康监测预警系统及方法，包括：包括通感一体化基站、管理调度中心、用户终端和地质数据监测采集单元；所述地质数据监测采集单元、管理调度中心和所述用户终端均通过通信模块与所述通感一体化基站通信连接，所述管理调度中心包括依次连接的数据管理分析模块和数字孪生模块，所述数据管理分析模块的输入端通信连接所述通感一体化基站，所述数字孪生模块的输出端与所述用户终端通信连接。本发明所述技术方案能够有效提升地质灾害监测预警的效率和精度。
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公开(公告)号：CN113898403A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111174699.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 一种纯电动无轨胶轮车路径规划模型及方法，属于煤矿井下辅助运输和物流配送领域。包括问题基础信息的确定，优化模型的建立，最优路径的求解，以及最优方案的显示，用于实现满足矿井生产需求的纯电动无轨胶轮车路径规划问题。首先根据矿井的辅助运输线路等信息设置纯电动无轨胶轮车路径规划问题的基础信息，接着结合矿井特定环境及煤矿安全规程，建立纯电动无轨胶轮车路径规划模型，利用蚁群算法求解出模型的最优解，最后将得出的最优解进行显示，构成完整的纯电动无轨胶轮车最优路径规划方案，本发明将能量消耗问题考虑进纯电动无轨胶轮车的路径规划问题中，能量消耗受巷道条件和煤矿安全规程的影响而变化，更贴近实际情况。
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公开(公告)号：CN113898390A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111212748.4
申请日：2021-10-18
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种矿用自动化协作式钻锚机器人，属煤矿井下巷道支护技术领域。它包括临时支护机架、钻锚机器人车体、锚网存储仓体、布网机械手臂、锚网输送机构、锚网推移机构、钻锚机械手臂、自行走机构和自动化钻锚一体装置；其中，布网机械手臂通过末端手爪实现对锚网仓内锚网的抓取，并通过手臂自伸缩或锚网输送机构实现锚网的运输，在此基础上协同自动化钻锚一体机综合完成巷道的支护作业，能够实现铺锚网与安装锚杆的协同化作业，解决了当前掘支锚作业失衡引起的掘进效率低下、巷道支护过程繁琐导致钻锚一体化程度较低的问题。具有自动化程度高的特点，且能与掘进装备配套实现掘支锚的并行式作业。其结构简单，作业时间短、钻锚效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111177942A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010009012.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F16/2458 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了矿井无人化综掘工作面数字孪生智能监控系统，系统由物理实体、数字孪生体、本安型智能网关、云服务器、云数据库、本安型5G基站、机器视觉装置、通信接口、网络交换机和视频显示终端组成。该发明通过构建数字孪生模型，基于机器视觉和边缘计算，利用深度学习算法进行感知分析、仿真模拟、迭代优化与决策控制；基于数据孪生和数据驱动，通过虚拟空间数字孪生无人化综掘工作面实现对远程物理空间矿井无人化综掘工作面的实时监控、智能感知、精准定位和健康预测。本发明解决了现有监控系统通信接口不统一、设备集成能力弱、视频监控实时性差及视频图像模糊等问题，提高了矿井无人化综掘工作面智能监控系统的实时性、准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118819138A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698837.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/43 , G06V20/56 , G06V10/44 , G01C21/20 , G01C11/04 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D105/05
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的井下辅运机器人iCAR导航方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法包括：获取视觉相机采集的井下巷道的图像；该图像包括铺设于巷道底板或巷道顶板的导控线；对图像进行预处理；对预处理后的图像进行轨道线特征点提取，以及对轨道线特征点进行直线拟合得到虚拟轨道；根据虚拟轨道计算无人车的位置姿态信息，以及根据位置姿态信息控制无人车沿虚拟轨道行驶。本发明实施例中基于视觉相机采集的图像进行虚拟轨道的提取和拟合，预先在井下巷道设置有铺设于道路地面或道路上方的导控线，可以求解无人车的位置姿态信息，保证车辆循迹行驶，可以低成本实现，提高了导航的准确性及稳定性。
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公开(公告)号：CN111177942B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010009012.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/20 , G06T17/00 , G06F16/2458 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了矿井无人化综掘工作面数字孪生智能监控系统，系统由物理实体、数字孪生体、本安型智能网关、云服务器、云数据库、本安型5G基站、机器视觉装置、通信接口、网络交换机和视频显示终端组成。该发明通过构建数字孪生模型，基于机器视觉和边缘计算，利用深度学习算法进行感知分析、仿真模拟、迭代优化与决策控制；基于数据孪生和数据驱动，通过虚拟空间数字孪生无人化综掘工作面实现对远程物理空间矿井无人化综掘工作面的实时监控、智能感知、精准定位和健康预测。本发明解决了现有监控系统通信接口不统一、设备集成能力弱、视频监控实时性差及视频图像模糊等问题，提高了矿井无人化综掘工作面智能监控系统的实时性、准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113586105B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110966331.0
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 一种自移式变胞结构的端头液压支架及移架方法，支架包括顶梁、顶座、平衡千斤顶、护帮千斤顶、护帮板、支撑立柱、底座和履带机构。顶梁左右两部分顶梁铰接构成完整顶梁，完整顶梁两侧分别与顶座铰接，顶梁下方铰接平衡千斤顶，平衡千斤顶另一端铰接顶座；顶座一侧与顶梁铰接，另一侧铰接护帮板；护帮板上端与顶座铰接，下端铰接护帮千斤顶，护帮千斤顶另一端铰接顶座，顶座下方连接支撑立柱；支撑立柱上端连接顶座，下端连接底座；底座上方连接支撑立柱，侧面连接履带机构。通过对铰接在顶座和顶梁的平衡千斤顶伸缩调节使顶梁呈现不同角度，支架支撑时平衡千斤顶起到支撑顶板作用；对顶板的适应能力强，移架时对顶板无反复支撑，自移距离长。
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公开(公告)号：CN110758999B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910976522.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联永磁电机智能直驱式带式输送机，包括带式输送机、驱动滚筒、并联双永磁电机耦合驱动系统、控制系统和称重系统，带式输送机与耦合传动箱连接；称重系统通过称重托辊组与重量传感器实时监测煤炭输送量；永磁电机中的电磁离合器开闭、电机启停与驱动模式转换均由隔爆型PLC控制；本发明采用并联式双永磁电机驱动的形式，在保证带式输送机正常工作的同时节省了空间，提高了传动效率；采用隔爆型PLC控制隔爆型变频器、永磁电机以及各个传感器的工作状态，降低了电能消耗量，实时监测带式输送机是否发生打滑，提高了带式输送机的可靠性；根据带式输送机的负载大小所在的区间决定驱动系统的工作模式，提高了带式输送机智能化程度。
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