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公开(公告)号：CN118810839B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN119397801A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411552429.1
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本申请提出一种360全景视觉数字孪生系统、相关方法及设备，涉及视觉仿真技术领域，适用于矿井采掘工作面。其中，系统包括：物理空间数据采集模块，用于采集目标矿井采掘工作面的物理实体数据，其中，物理实体数据包括：环境特征数据、设备特征数据以及目标工况的生产规则特征数据；数字空间模型构建模块，用于根据物理实体数据，构建多种视觉数字模型以融合生成目标视觉数字模型；孪生数据云端存储模块，用于存储物理实体数据、多种视觉数字模型的仿真数据以及驱动数据。本申请可以实现提高煤矿采掘工作面作业装备的视觉仿真智能化水平，提升作业装备的环境感知能力。
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公开(公告)号：CN118819138A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698837.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/43 , G06V20/56 , G06V10/44 , G01C21/20 , G01C11/04 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D105/05
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的井下辅运机器人iCAR导航方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法包括：获取视觉相机采集的井下巷道的图像；该图像包括铺设于巷道底板或巷道顶板的导控线；对图像进行预处理；对预处理后的图像进行轨道线特征点提取，以及对轨道线特征点进行直线拟合得到虚拟轨道；根据虚拟轨道计算无人车的位置姿态信息，以及根据位置姿态信息控制无人车沿虚拟轨道行驶。本发明实施例中基于视觉相机采集的图像进行虚拟轨道的提取和拟合，预先在井下巷道设置有铺设于道路地面或道路上方的导控线，可以求解无人车的位置姿态信息，保证车辆循迹行驶，可以低成本实现，提高了导航的准确性及稳定性。
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公开(公告)号：CN118810839A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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