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公开(公告)号：CN105128961B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510548100.2
申请日：2015-08-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种变形履轮复合悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组和车轮单元；变形履带单元和车轮单元均为两个，均与中间联接架相连，且呈对称布置；变形履带单元的变形履带架为四杆机构，履带轮不少于四个，且与四杆机构的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；所述变形驱动组件与所述变形履带架相连并驱动其变形。当变形履带单元与地面接触时，车轮不与地面接触；变形履带单元向上发生变形并脱离地面时，车轮可接触并支撑地面；这样实现了履带与车轮行走模式的转换。本发明还提出一种具有变形履轮复合悬架的移动平台，因为使用了变形履轮复合悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105522558A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610041312.6
申请日：2016-01-21
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007
摘要： 一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。
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公开(公告)号：CN105109568A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510548216.6
申请日：2015-08-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/116
摘要： 本发明公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本发明还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
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公开(公告)号：CN112682101A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110109290.3
申请日：2021-01-27
申请人： 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司双马煤矿 , 西安科技大学 , 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种煤层顶板含水层的提前疏放方法，首先利用钻机对直罗组粗砂岩含水层上方的地面进行垂直钻孔得到直孔，并对直孔进行扩孔处理，然后利用定向钻机对地面进行倾斜钻孔得到斜孔，所述斜孔的底部位于直罗组粗砂岩含水层的下方，所述斜孔的底部与直孔的一侧相连通，所述直罗组粗砂岩含水层内的水自流到直孔和斜孔内，将连接水泵的水管插入到直孔内的水面下方，并利用水泵对直孔内的水进行抽取，由于直孔和斜孔内的水的高差和重力，随着直孔内的水的抽取，斜孔内的水流到直孔内，并通过水泵抽出。本发明能够有效减少井下巷道的施工工程，有助于煤炭资源的安全开采，同时提高资源开采的效率。
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公开(公告)号：CN105216611B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105216611A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105522558B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610041312.6
申请日：2016-01-21
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。
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公开(公告)号：CN105059395B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510466229.9
申请日：2015-08-03
申请人： 中国矿业大学
摘要： 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
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公开(公告)号：CN106184437A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610675369.1
申请日：2016-08-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/084 , B62D55/116 , B62D61/00 , B60G17/00
CPC分类号： B62D55/065 , B60G17/00 , B60G2300/32 , B60G2300/40 , B62D55/0842 , B62D55/116 , B62D61/00
摘要： 本发明公开了一种双蜗轮机构变形行走部，包括基架、双蜗轮机构、变形驱动组件和行走组件；所述双蜗轮机构包括：蜗杆，所述蜗杆与所述基架可枢转地相连；蜗轮，两个所述蜗轮对称地设在所述蜗杆两侧且均与其啮合，两个所述蜗轮均与所述基架可枢转地相连；所述变形驱动组件驱动所述蜗杆转动；两个所述行走组件分别与两个所述蜗轮相连。所述蜗杆转动时，可驱动两个与所述蜗杆相啮合的所述蜗轮反向地转动，带动两个所述行走组件可反向地摆动，从而改变了两个行走组件的夹角，实现了行走部的变形。本发明还提出了一种具有双蜗轮机构变形行走部的消防移动平台，因为采用了双蜗轮机构变形行走部，提高了其地形通过性、适应性与运动稳定性。
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公开(公告)号：CN104228456B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410529911.3
申请日：2014-10-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 中间支撑式麦克纳姆轮轮毂,包括轮毂本体(1)和多个相同规格的小辊安装叶片(4)，所述的轮毂本体的外缘上均布有多个尺寸相同的定位槽(3)，所述定位槽的长度方向与轮毂本体的轴线呈一夹角，所述定位槽的中心的深度方向为轮毂本体的外缘(2)圆柱面的法线方向；所有所述的定位槽构成以轮毂本体的轴线为轴心的圆周阵列；所述的小辊安装叶片的上端设有垂直于小辊安装叶片的小辊安装孔(5)，所述的小辊安装叶片下端面(6)长宽尺寸与定位槽的长宽尺寸一致；小辊安装叶片下端置入定位槽内，小辊安装叶片下端面与定位槽底面接触，且小辊安装叶片与述轮毂本体固联；将小辊装配到小辊安装叶片上组成中间支撑式麦克纳姆轮。
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