公开(公告)号：CN109242918A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811362432.1

申请日：2018-11-15

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 涂科敏 ,  彭勇 ,  顾文标 ,  雒文龙 ,  金可 ,  吴鑫 ,  张超 ,  李佳欣

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种直升机机载双目立体视觉标定方法，属于直升机试飞测试技术领域，所述方法包括将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参，之后制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标，控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置 同时，获取所述平面靶标顶点在机体坐标系的位置 最后根据相机坐标系到机体坐标系的坐标转换关系 计算直升机机载双目立体视觉标定参数[Rt]。该申请解决了双目视觉测量系统在机载环境的标定问题，实现了在直升机上应用双目视觉系统进行物体的位姿测量。

公开(公告)号：CN109242918B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201811362432.1

申请日：2018-11-15

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 涂科敏 ,  彭勇 ,  顾文标 ,  雒文龙 ,  金可 ,  吴鑫 ,  张超 ,  李佳欣

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种直升机机载双目立体视觉标定方法，属于直升机试飞测试技术领域，所述方法包括将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参，之后制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标，控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置同时，获取所述平面靶标顶点在机体坐标系的位置最后根据相机坐标系到机体坐标系的坐标转换关系计算直升机机载双目立体视觉标定参数[Rt]。该申请解决了双目视觉测量系统在机载环境的标定问题，实现了在直升机上应用双目视觉系统进行物体的位姿测量。

公开(公告)号：CN115935504A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211452128.2

申请日：2022-11-18

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 姜滨 ,  赵悦 ,  黄磊 ,  周琪琛 ,  艾剑波 ,  赖北平 ,  陈彬 ,  李亚楠 ,  张超 ,  孔波 ,  杨磊 ,  孙细刚 ,  汪海涵

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/12

Abstract: 本发明属于直升机设计验证技术领域，公开了一种直升机水上应急逃生通道验证方法，通过直升机全尺寸样机水上逃生试验，获取不同人群在不同环境条件下的逃生时间参数，建立人员水上逃生时间评估模型，将应急逃生通道、海况条件、和直升机基本参数输入到模型中，得到该型直升机水上应急逃生时间，验证水上应急逃生通道设计是否满足要求。本发明获取了不同人员在不同条件和通道下的应急逃生的时间曲线，并利用试验结果建立人员水上逃生时间评估模型，得出直升机在不同条件下的全员逃生总时间，从而验证直升机的水上应急逃生通道,有效平衡了试验代价和试验准确性，弥补了以往应急通道验证验证方法的不足。