公开(公告)号：CN109242918A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811362432.1

申请日：2018-11-15

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 涂科敏 ,  彭勇 ,  顾文标 ,  雒文龙 ,  金可 ,  吴鑫 ,  张超 ,  李佳欣

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种直升机机载双目立体视觉标定方法，属于直升机试飞测试技术领域，所述方法包括将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参，之后制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标，控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置 同时，获取所述平面靶标顶点在机体坐标系的位置 最后根据相机坐标系到机体坐标系的坐标转换关系 计算直升机机载双目立体视觉标定参数[Rt]。该申请解决了双目视觉测量系统在机载环境的标定问题，实现了在直升机上应用双目视觉系统进行物体的位姿测量。

公开(公告)号：CN109242918B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201811362432.1

申请日：2018-11-15

Applicant: 中国直升机设计研究所

Inventor： 涂科敏 ,  彭勇 ,  顾文标 ,  雒文龙 ,  金可 ,  吴鑫 ,  张超 ,  李佳欣

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供了一种直升机机载双目立体视觉标定方法，属于直升机试飞测试技术领域，所述方法包括将双目相机加装在一个直升机上，建立相机坐标系，采用张氏标定法对双目相机进行静态标定，获得相机内参，之后制作地面立体黑白棋盘格靶标，确定至少四个平面靶标顶点的坐标，控制直升机飞行到所述地面立体黑白棋盘格靶标上方，通过双目相机采集靶标图像，得到平面靶标顶点在靶标图像中的位置同时，获取所述平面靶标顶点在机体坐标系的位置最后根据相机坐标系到机体坐标系的坐标转换关系计算直升机机载双目立体视觉标定参数[Rt]。该申请解决了双目视觉测量系统在机载环境的标定问题，实现了在直升机上应用双目视觉系统进行物体的位姿测量。

公开(公告)号：CN302053609S

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN201130500157.8

申请日：2011-12-27

Applicant: 中国直升机设计研究所

Designer： 王荇卫 ,  刘芳国 ,  卢明亮 ,  方永红 ,  李杰 ,  曾国贵 ,  谷永亮 ,  孙传亮 ,  石磊 ,  彭勇

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：无人直升机（小型）。2．本外观设计产品的用途：该型无人直升机被广泛用于空中摄像、农林作业、环境防护、海事监管、抗险救灾、地质勘查等领域，是一种航空飞行器。3．本外观设计的设计要点：设计要点在产品的尾桨。4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。