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公开(公告)号：CN118135431A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410069716.0
申请日：2024-01-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/74 , G06V10/75 , G06T5/50 , G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于多尺度结构方向的无人机多模态匹配方法及系统，采用多模态的无人机拍摄的待检测目标的图像提供更多的特征进行检测，使用超体素分割对多模态的图像进行分割，连续不同时间的待检测目标的图像用于动态的变化情况判断，再静态判断待检测目标在姿态变化的无人机中的设备中拍摄的角度，能够更加准确地判断待检测目标的拍摄角度，从而更加准确的在相同位置构建不同特征的三维图，从而进行特征融合。由融合的特征对超体素分离的结构区域进行结构特征的提取，按照不同结构进行加权，按照加权特征进行模板匹配能够更加准确的按照局部结构和融合后的整体结构对待检测目标进行匹配，使得注重结构地对待检测目标进行准确的匹配。
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公开(公告)号：CN117876486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410029621.6
申请日：2024-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种基于网格金字塔的无人机定位方法，属于无人机定位导航领域。本发明包括：以遥感图像地图作为定位底图，选择图中一种能够直接或间接提取点特征的元素，标记所选元素的位置，建立网格金字塔；无人机起飞后，获得无人机和相机云台的位姿信息，对航拍图像进行校正；提取航拍图像中所选元素的位置，建立航拍图像中所选元素的网格金字塔，匹配航拍图像和定位底图的网格金字塔；根据网格金字塔的匹配结果，计算无人机位置并输出。本发明可在GPS信号丢失场景下，利用遥感图像与无人机拍摄的航拍图像，完成无人机的定位工作，大大减少在利用航拍图像计算无人机位置时所需的计算量，提高了定位信息的生成速度和实时性。
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公开(公告)号：CN118118911A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410533431.8
申请日：2024-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于多无人机协同控制领域，公开了一种安全及通信双约束的多无人机协同部署方法。该方法在考虑了无人机机间最大联通距离约束的情况下，兼顾了无人机之间的最小安全距离以防止碰撞，提出了以内切圆递阶缩小半径的方式确定寻址中心，并在该中心部署第一架无人机；然后，以该无人机为中心，根据目标点位置分布向外扩张寻址，部署其他无人机。本发明所解决的技术问题是多无人机协同通信支援场景中，同时考虑多无人机对目标的通信覆盖率、无人机机间安全距离保持、无人机机间联通保持等约束下的无人机选址部署问题，仿真用例验证了所提方法的简单、合理、有效，降低了计算过程复杂度的同时保证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118736008A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410797363.6
申请日：2024-06-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T7/73 , G06N3/044 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于激光点云的无人机位置识别方法，属于智能无人系统领域。本发明首先采用最远点下采样模块消除点云数据中的无效冗余点并保留点云基本形状，减小点云规模同时降低无效点云对于数据解析的影响；然后，通过双注意力转换器模块利用多头自注意力机制促进局部信息交流，提取局部描述子，并借助特征融合层根据全局上下文整合高辨识度的全局描述子，获得更准确、鲁棒的全局特征表示。本发明可很好提升无人机位置识别算法在重复特征环境下的位置识别精度。
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公开(公告)号：CN118631390A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410650800.1
申请日：2024-05-24
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多颗粒度表征的无人系统信息弹性适配传输方法，属于通信传输领域。该方法首先对通信质量进行评估，然后构建多级压缩码率信息内容颗粒度划分等级，将通信质量的取值范围平均分为四段，每段区间对应一个内容颗粒度等级；最后，根据内容颗粒度等级对传输方式进行弹性适配，选择相应的传输方式传输无人系统信息。本发明构建了2种通信质量评估模式，取两种模式获取的通信质量评估结果的均值作为下一个时刻的通信质量评估结果，基于通信质量评估等级直接确定内容颗粒度等级，并构建了通信内容弹性传输机制，结合无人机链路状态自动择优传输数据。
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公开(公告)号：CN118118911B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410533431.8
申请日：2024-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于多无人机协同控制领域，公开了一种安全及通信双约束的多无人机协同部署方法。该方法在考虑了无人机机间最大联通距离约束的情况下，兼顾了无人机之间的最小安全距离以防止碰撞，提出了以内切圆递阶缩小半径的方式确定寻址中心，并在该中心部署第一架无人机；然后，以该无人机为中心，根据目标点位置分布向外扩张寻址，部署其他无人机。本发明所解决的技术问题是多无人机协同通信支援场景中，同时考虑多无人机对目标的通信覆盖率、无人机机间安全距离保持、无人机机间联通保持等约束下的无人机选址部署问题，仿真用例验证了所提方法的简单、合理、有效，降低了计算过程复杂度的同时保证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118338265A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410317418.9
申请日：2024-03-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供一种基于飞行空间约束的无人机集群位置信息通信方法，属于无人机集群飞行领域。其包括：建立无人机集群通信网络，设置无人机飞行空间的尺寸，无人机获得自身位置信息并起飞，无人机集群内飞机相互发送各自的位置信息，收到其他无人机位置信息后，计算其他无人机与自身之间的距离，判断其他无人机所处飞行空间，根据其他无人机所处飞行空间和位置信息通信的单帧数据量及最大带宽，向其他无人机发送位置信息。本发明可以根据飞行空间设置位置信息通信帧率，在不影响无人机集群避障飞行的前提下，降低了对通信能力的要求。
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公开(公告)号：CN118329042A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410439547.5
申请日：2024-04-12
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种拒止环境下无人集群相对定位方法，属于无人系统导航定位技术领域。本发明首先将观测距离矩阵的噪声滤除、缺失值估计问题转换为低秩优化问题，并使用基于特征值缩放的拉格朗日乘子法进行问题求解，从而获得最优的距离矩阵估计，进而大幅度提升后续的拓扑感知和相对定位解算精度。本发明提供了一种无人集群高精度、强鲁棒性的拓扑感知与相对定位方法，对于在卫星拒止环境下构建无人集群的空间构型感知控制能力与协同定位能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118192642A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410517488.9
申请日：2024-04-28
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种大规模无人机群协同编队控制方法，属于无人机群智能控制技术领域。该方法首先对无人机群进行分组；然后对每个小组推举中心无人机节点；然后设计小组内部子无人机群队形与队形保持机制；然后由每个小组的中心无人机节点组成分布式无人机群；然后设计分布式无人机群分布式控制机制；然后对无人机群进行组网，设计无人机群信息共享机制；然后无人机群执行飞行任务。本发明构建了一种分层递解式无人机群任务协同架构，将大规模无人机群划分为多个子无人机群，各个子无人机群中心节点组成分布式无人机群，基于人工势场法将子无人机群作为一个整体处理为障碍物，实现无人机群安全飞行，可以综合集中式和分布式的优点。
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公开(公告)号：CN118631360A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410653587.X
申请日：2024-05-24
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H04B17/309 , G06F18/243 , G06N20/20 , G06N7/01 , H04B17/318 , H04B17/336 , H04B17/391
摘要： 本发明公开了一种无人机传输链路质量实时评估预测方法，涉及无人机通信技术领域。本发明包括：采集无人机实飞场景下的传输链路参数，构建传输链路质量评估与预测数据集；构建梯度提升树模型，实现传输链路质量的评估与预测；将传输链路当前时刻的链路参数输入训练好的贝叶斯优化梯度提升树模型，评估预测出传输链路质量。本发明可以提供直观可靠的链路可用带宽，据此传输对应的业务数据，提高数据传输的可靠性、时效性与稳定性。本发明对梯度提升树的改进，能够有效提升无人机传输链路质量评估与预测的准确性、鲁棒性与泛化性。
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