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公开(公告)号：CN113093785B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110254518.8
申请日：2021-03-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种通信支援下的无人机群目标覆盖方法，属于无人机群通信技术领域。该方法以各目标点为圆心、预设值为半径做圆，计算各圆覆盖目标点数目，保留覆盖点数最大的集合，利用均值中心化手段及二次微扰动策略重新确定覆盖该集合中各目标点及其近邻点的圆心位置。对于未覆盖的目标点，重复进行上述操作，直至目标点全部被覆盖或簇数达到无人机数目上限，以实现在通信支援过程中无人机群最大程度覆盖多目标点的目的。本发明解决了无人机群通信支援覆盖问题，实现了通信支援中无人机群最大程度覆盖多目标点的目的，提高了结果的稳定性和覆盖率，可用于无人机群的协同通信支援、协同干扰等任务场景。
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公开(公告)号：CN113093785A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110254518.8
申请日：2021-03-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种通信支援下的无人机群目标覆盖方法，属于无人机群通信技术领域。该方法以各目标点为圆心、预设值为半径做圆，计算各圆覆盖目标点数目，保留覆盖点数最大的集合，利用均值中心化手段及二次微扰动策略重新确定覆盖该集合中各目标点及其近邻点的圆心位置。对于未覆盖的目标点，重复进行上述操作，直至目标点全部被覆盖或簇数达到无人机数目上限，以实现在通信支援过程中无人机群最大程度覆盖多目标点的目的。本发明解决了无人机群通信支援覆盖问题，实现了通信支援中无人机群最大程度覆盖多目标点的目的，提高了结果的稳定性和覆盖率，可用于无人机群的协同通信支援、协同干扰等任务场景。
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公开(公告)号：CN118118911B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410533431.8
申请日：2024-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于多无人机协同控制领域，公开了一种安全及通信双约束的多无人机协同部署方法。该方法在考虑了无人机机间最大联通距离约束的情况下，兼顾了无人机之间的最小安全距离以防止碰撞，提出了以内切圆递阶缩小半径的方式确定寻址中心，并在该中心部署第一架无人机；然后，以该无人机为中心，根据目标点位置分布向外扩张寻址，部署其他无人机。本发明所解决的技术问题是多无人机协同通信支援场景中，同时考虑多无人机对目标的通信覆盖率、无人机机间安全距离保持、无人机机间联通保持等约束下的无人机选址部署问题，仿真用例验证了所提方法的简单、合理、有效，降低了计算过程复杂度的同时保证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN118118911A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410533431.8
申请日：2024-04-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于多无人机协同控制领域，公开了一种安全及通信双约束的多无人机协同部署方法。该方法在考虑了无人机机间最大联通距离约束的情况下，兼顾了无人机之间的最小安全距离以防止碰撞，提出了以内切圆递阶缩小半径的方式确定寻址中心，并在该中心部署第一架无人机；然后，以该无人机为中心，根据目标点位置分布向外扩张寻址，部署其他无人机。本发明所解决的技术问题是多无人机协同通信支援场景中，同时考虑多无人机对目标的通信覆盖率、无人机机间安全距离保持、无人机机间联通保持等约束下的无人机选址部署问题，仿真用例验证了所提方法的简单、合理、有效，降低了计算过程复杂度的同时保证了所提方法的有效性。
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