公开(公告)号：CN118736008A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410797363.6

申请日：2024-06-20

申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所

发明人： 邸成良 ,  杨豪 ,  柴兴华 ,  胡子谅 ,  朱良彬 ,  陈彦桥 ,  赵虎辰 ,  叶涛

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种基于激光点云的无人机位置识别方法，属于智能无人系统领域。本发明首先采用最远点下采样模块消除点云数据中的无效冗余点并保留点云基本形状，减小点云规模同时降低无效点云对于数据解析的影响；然后，通过双注意力转换器模块利用多头自注意力机制促进局部信息交流，提取局部描述子，并借助特征融合层根据全局上下文整合高辨识度的全局描述子，获得更准确、鲁棒的全局特征表示。本发明可很好提升无人机位置识别算法在重复特征环境下的位置识别精度。