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公开(公告)号：CN107323459B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201710488098.3
申请日：2017-06-23
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/08 , B60R16/023 , G06V20/59 , G06V40/10 , G06V40/18
Abstract: 一种驾驶员行为识别传感装置及其识别方法，该装置包括摄像头、图像处理器、意图识别处理器和电源模块，摄像头与图像处理器相连接，图像处理器与意图识别处理器相连接，意图识别处理器通过CAN总线与整车CAN总线相连接，摄像头安装在驾驶员座椅位置前上方，摄像头的主光轴与水平面的夹角为30度～60度，摄像头镜头朝下；该方法将驾驶员意图分为加速、跟车、制动和转向四种，通过基于转头角度和频率、转向灯和方向盘转角进行转向意图识别，基于油门开度、油门开启速度和档位的进行加速和跟车意图识别，基于制动开关、油门踏板释放速度和档位进行制动意图识别。能够有效解决单个信号出现异常带来的错误识别问题，提高识别准确性。
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公开(公告)号：CN108058706A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711279036.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种车道保持系统，包括车路关系感知单元、车辆参数获取单元、车道保持决策单元、转向控制单元，车路关系感知单元获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息，车辆参数获取单元获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息，车道保持决策单元通过CAN总线接收车路关系感知单元和车辆参数获取单元提供的信息，通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求，转向控制单元通过CAN总线接收车道保持决策单元发出的转向控制请求，完成车道保持控制。本设计不仅能预防车辆偏离车道的发生，而且控制准确、稳定性好、计算量少、反应快。
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公开(公告)号：CN108058706B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201711279036.8
申请日：2017-12-06
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种车道保持系统，包括车路关系感知单元、车辆参数获取单元、车道保持决策单元、转向控制单元，车路关系感知单元获取车辆与两侧车道边界的位置关系、车辆方向与车道方向的姿态关系、前方车道位置和方向变化信息，车辆参数获取单元获取车辆方向盘转角、车辆行驶速度及车辆横摆角速度信息，车道保持决策单元通过CAN总线接收车路关系感知单元和车辆参数获取单元提供的信息，通过行驶姿态偏差、前期车道保持误差、预测车道偏离量确定转向控制需求，转向控制单元通过CAN总线接收车道保持决策单元发出的转向控制请求，完成车道保持控制。本设计不仅能预防车辆偏离车道的发生，而且控制准确、稳定性好、计算量少、反应快。
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公开(公告)号：CN106153984B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201610609107.5
申请日：2016-07-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01P15/16
Abstract: 一种前车加速度测量装置及其测量方法，其中的测量装置中模拟信号处理模块（2）与本车加速度传感器（9）相连接，CAN通信模块（3）分别采集雷达CAN信号（6）和本车车速信号（7），并输出前车加速度信号（8）；其中的测量方法包括模拟信号处理模块（2）将数字信号传输到MCU模块（5）、CAN通信模块（3）将本车车速信号（7）和前车相对速度信号传输到MCU模块（5）中、MCU模块（5）判断前车速度和纵向距离是否发生突变、MCU模块（5）计算得到前车加速度步骤。能实时连续的测量前车瞬时加速度，准确可靠，克服了传统方法监测前车运动状态不够准确的缺点，满足使用需求。
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公开(公告)号：CN110568848B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910853180.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明采用的技术方案是：一种清扫车的示教自动驾驶作业系统，其特征在于包括环境感知子系统、决策控制子系统和执行子系统；其中环境感知子系统通过安装于清扫车的雷达感知本车周边环境信息并将其反馈至决策控制子系统；决策控制子系统用于接收人工示教并存储示教信息，并根据本车周边环境信息、车辆状态信息和示教信息生成相应的控制请求发送至执行子系统；所述执行子系统用于接收外部命令并根据控制请求实现本车的自动驾驶清扫和灯光控制。本发明通过人工示教学习到完成清扫任务所需要的行驶路线和对应清扫作业方法，实现清扫车的自动驾驶和清扫作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110568848A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910853180.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明采用的技术方案是：一种清扫车的示教自动驾驶作业系统，其特征在于包括环境感知子系统、决策控制子系统和执行子系统；其中环境感知子系统通过安装于清扫车的雷达感知本车周边环境信息并将其反馈至决策控制子系统；决策控制子系统用于接收人工示教并存储示教信息，并根据本车周边环境信息、车辆状态信息和示教信息生成相应的控制请求发送至执行子系统；所述执行子系统用于接收外部命令并根据控制请求实现本车的自动驾驶清扫和灯光控制。本发明通过人工示教学习到完成清扫任务所需要的行驶路线和对应清扫作业方法，实现清扫车的自动驾驶和清扫作业。
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公开(公告)号：CN105486287A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511003599.5
申请日：2015-12-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种多功能测距传感器调整装置，其为T型结构，包括相互垂直的一号面板、二号面板，一号面板的一号平面与二号面板的四号平面平行，一号刻度线、二号刻度线分别设置在一号平面、四号平面上，且它们的量程和精度均相同，底线均与二号面板上的五号平面重合，一号面板的三号平面上设有用于安装可在反射物标上留下光斑的工具的三个V型槽；测量摄像头视角时，先将摄像头调整至规定姿态后对调整装置进行拍摄，再根据相关公式计算得到；调整雷达姿态时，先使反射物标的反射平面平行于雷达发射面，再通过调整在反射平面上的三个光斑的相对位置关系来实现。本设计不仅结构简单、测量准确度高，而且集成了摄像头视角测量以及雷达安装姿态调整的功能。
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公开(公告)号：CN107323459A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710488098.3
申请日：2017-06-23
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/08 , B60R16/023 , G06K9/00
CPC classification number: B60W40/08 , B60R16/023 , G06K9/00845
Abstract: 一种驾驶员行为识别传感装置及其识别方法，该装置包括摄像头、图像处理器、意图识别处理器和电源模块，摄像头与图像处理器相连接，图像处理器与意图识别处理器相连接，意图识别处理器通过CAN总线与整车CAN总线相连接，摄像头安装在驾驶员座椅位置前上方，摄像头的主光轴与水平面的夹角为30度～60度，摄像头镜头朝下；该方法将驾驶员意图分为加速、跟车、制动和转向四种，通过基于转头角度和频率、转向灯和方向盘转角进行转向意图识别，基于油门开度、油门开启速度和档位的进行加速和跟车意图识别，基于制动开关、油门踏板释放速度和档位进行制动意图识别。能够有效解决单个信号出现异常带来的错误识别问题，提高识别准确性。
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公开(公告)号：CN105486287B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201511003599.5
申请日：2015-12-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种多功能测距传感器调整装置，其为T型结构，包括相互垂直的一号面板、二号面板，一号面板的一号平面与二号面板的四号平面平行，一号刻度线、二号刻度线分别设置在一号平面、四号平面上，且它们的量程和精度均相同，底线均与二号面板上的五号平面重合，一号面板的三号平面上设有用于安装可在反射物标上留下光斑的工具的三个V型槽；测量摄像头视角时，先将摄像头调整至规定姿态后对调整装置进行拍摄，再根据相关公式计算得到；调整雷达姿态时，先使反射物标的反射平面平行于雷达发射面，再通过调整在反射平面上的三个光斑的相对位置关系来实现。本设计不仅结构简单、测量准确度高，而且集成了摄像头视角测量以及雷达安装姿态调整的功能。
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公开(公告)号：CN104309531B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410517379.3
申请日：2014-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种车辆前视系统，包括摄像头、摄像头罩与反光镜，所述摄像头罩中的顶罩板包括水平顶板与倾斜顶板，所述倾斜顶板的一端经水平顶板与侧面连接板垂直连接，另一端近摄像头的光轴设置，且在其内侧固定连接有近光轴设置的反光镜。使用时，先获取A/B区图像，A区图像指车辆附近路面的图像，B区图像指摄像头前方地面消失线以下视景的图像，再对A区图像处理以得到车辆附近的路面特征数据，然后依据该路面特征数据处理B区图像以得到前方车道线目标数据、车辆目标数据，再依据所得数据分析行驶环境的安全状况以对车辆进行控制。本设计不仅获取的前方车道线目标数据、车辆目标数据的鲁棒性较强，而且能够同时获取近盲区、远盲区的图像信息。
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