公开(公告)号：CN112828633B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202011624836.0

申请日：2020-12-31

Applicant: 上海理工大学 ,  上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 江小辉 ,  吴坤 ,  张勇 ,  刘晓 ,  任斐

IPC: B23Q3/08

Abstract: 本发明提供一种任意外形薄壁件的磁流变柔性夹具，用于加工任意外形的薄壁零件，包括：底座；机械压紧部，包括内部放置有薄壁零件并通过螺母固定于底座上、顶部均布有四个通槽且底部具有环形缺口的支撑套筒以及设置于支撑套筒顶部的环形压块；密封盖，设置于薄壁零件的顶部；进液孔，开设于支撑套筒的顶部边缘处；机械夹紧部，包括通过固定螺母固定于底座上并嵌合于环形缺口处的夹紧支撑件、通过螺母固定于底座上并设置于薄壁零件一侧的固定V型块、设置于薄壁零件另一侧的活动V型块以及依次穿过夹紧支撑件和活动V型块并用于调节活动V型块位置的夹紧螺母；以及排液管，一端设置于支撑套内壁延伸出的排液孔内，另一端穿过夹紧支撑件。

公开(公告)号：CN110146044A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910514353.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  许腾云 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  孟引根 ,  张楠 ,  曹晓 ,  王学林

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。

公开(公告)号：CN109623595A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811236385.6

申请日：2018-10-23

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 黄顺舟 ,  吴荣宗 ,  王力 ,  张勇 ,  苏达

IPC: B24B27/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/00 ,  B24B41/02

Abstract: 本发明涉及一种薄壁多通工件机器人自动打磨装备，包括：位于打磨房内部的工件机器人上下料系统、工件几何外形测量系统、测量/磨削换位平台、工件精确磨削加工系统，以及位于打磨房外部的总体控制系统；所述工件机器人上下料系统包括工业机器人、上下料平台、装夹手爪和夹具；所述工业机器人安装在所述上下料平台和所述测量/磨削换位平台之间；所述工件几何外形测量系统和所述工件精确磨削加工系统水平安装在所述测量/磨削换位平台上，通过安装在所述测量/磨削换位平台上的线性移动轴进行往复平移；所述线性移动轴通过电机带动丝杠沿着导轨运动。本发明替代手工打磨，实现桁架高精度、高质量和高效率的打磨，提高桁架装配精度。

公开(公告)号：CN108032206A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711295078.0

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 张勇 ,  王力 ,  杨洋 ,  周宇航

IPC: B24B29/02 ,  B24B41/00 ,  B24B41/04

CPC classification number: B24B29/02 ,  B24B41/005 ,  B24B41/04

Abstract: 本发明的超薄膜片边缘抛光工具包括可动抛光头模块、固定抛光头模块、上部底座、下部底座和抛光头背盖模块；所述固定抛光头模块与所述下部底座固连；所述抛光头背盖模块与所述上部底座和下部底座相连；所述可动抛光头模块包括可动抛光滚轮、抛光头滑块和楔形块；所述可动抛光滚轮与所述抛光头滑块相连，所述抛光头滑块与所述楔形块相连；所述抛光头背盖模块包括：抛光头背盖、电磁吸盘和背盖弹簧；所述电磁吸盘与所述抛光背盖相连，所述背盖弹簧套设在所述电磁吸盘上；所述抛光头滑块和所述楔形块置于所述上部底座和所述抛光头背盖内，且能在所述上部底座和所述抛光头背盖内移动，所述楔形块与所述背盖弹簧相连。

公开(公告)号：CN119440109A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411493311.6

申请日：2024-10-24

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 杨正 ,  周俊成 ,  张勇 ,  熊颖 ,  张存振 ,  杨洋 ,  堵同亮

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明提供了一种多支腿自动调平控制系统及方法，系统包括：感知系统，用于采集待测平台的数据；控制系统，用于接收待测平台的数据，根据调平控制算法向驱动装置发送指令；驱动装置，用于接收控制系统的指令，并操作执行机构；执行机构，用于完成指定的动作。本发明提供的调平控制算法可以根据载荷分布设计支腿的数量和位置，并选择出主调平支腿和主支撑支腿，既解决了多腿调平过程中由于冗余支腿所导致的过约束问题，又能够避免调平过程中虚腿问题的产生。

公开(公告)号：CN113714795B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202110890451.7

申请日：2021-08-04

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 张勇 ,  李芳昕 ,  焦新生 ,  许腾云 ,  杨帅 ,  祈佩 ,  张秋华 ,  岳义

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/00 ,  B23P19/02 ,  B07C5/10 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。

公开(公告)号：CN110270999B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

公开(公告)号：CN113798842A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111038301.X

申请日：2021-09-06

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 黄顺舟 ,  张春杰 ,  祁佩 ,  钱晨 ,  余子开 ,  张勇 ,  任斐 ,  郭立杰

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明实施例提供了一种筒形大部件斜向自动对接装配系统:所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。

公开(公告)号：CN110231798A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910422610.3

申请日：2019-05-21

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明是一种人机交互界面与可编程逻辑控制器的通讯交互应答机制，一个完整的交互应答机制包括四部分：请求命令文件、命令确认文件、请求执行文件、确认执行文件。首先，上位机向下位机发送请求命令文件，并开启重传计时器，下位机在接收到请求命令文件后对数据进行分析并反馈命令确认文件，上位机在重传计时器计时时间内接收到命令确认文件，进行接收数据与发送数据的比较，数据一致则发送请求执行文件，下位机接收到请求执行文件，便执行请求命令文件中的内容，执行完成后反馈确认执行文件。上位机接收到确认执行文件，则继续发送下一个请求命令文件。本发明能够避免各种原因造成的数据发送错误或缺失，大大提高数据通讯的正确性与稳定性。

公开(公告)号：CN109708581A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201811514865.4

申请日：2018-12-12

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟

IPC: G01B11/08

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量物体直径的方法，被测对象包括圆柱形和外包络面为圆柱形的物体，首先建立上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，然后标定出激光像素值与被测物直径的关系，通过分析TCP校准设备反馈数据中的激光阴影面积的起始与终止像素值，计算出理论被测物直径，再与若干实际被测物直径对比，最接近的直径即为当前被测物直径。本发明利用Autocal TCP校准设备实现了物体直径的自动化测量，扩展了校准设备的应用，节约了成本。