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公开(公告)号：CN119734269A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411985119.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，包括：建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系；调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程；建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系；调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置；拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系；定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位。本发明能够全自动运行，结果准确，效率高，操作简单。
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公开(公告)号：CN111185805A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911329294.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构箱体的自动打磨方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过自动导向安装机构将复杂结构箱体放置于工位，工位上的自动化夹具将复杂结构箱体夹紧；步骤S2：将复杂结构箱体送至自动扫描工位，在复杂结构箱体的扫描点贴上标志点；步骤S3：扫描仪对复杂结构箱体的一个面进行扫描，箱体翻转180°，扫描复杂结构箱体的另一个面，得到复杂结构箱体的外轮廓数据；步骤S4：将复杂结构箱体送至机器人打磨工位，计算机根据复杂结构箱体的外轮廓数据生成打磨轨迹；步骤S5：机器人沿着打磨轨迹对箱体进行自动打磨。本发明解决了当前复杂结构箱体人工打磨质量稳定性差、效率低、环境恶劣和劳动强度大的问题。
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公开(公告)号：CN113714795B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110890451.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。
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公开(公告)号：CN110270999B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910514278.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。
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公开(公告)号：CN110682192A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910611787.8
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明属于机器人打磨技术领域，具体涉及一种针对大型容器内腔的机器人打磨装备与方法。所述装备包括机器人、机器人直线轴、工件输送台、刀具库、回转台、工件装夹工装、末端执行器、除尘设备、打磨房等。所述打磨方法步骤如下：在准备工位吊装工件并装夹固定；工件输送台将准备工位的工件运送至打磨工位；机器人通过快换装置抓取刀具库内砂带机打磨工件半边内腔表面；回转台旋转180°，机器人继续打磨剩余半边内腔表面；根据打磨要求，使用不同目数或材料的砂带机重复S3-S4；打磨完成后，工件输送台将打磨好的工件运送至打磨房外，同时另一工位装夹好的工件运送至打磨房内进行打磨，并以此反复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110231798A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910422610.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明是一种人机交互界面与可编程逻辑控制器的通讯交互应答机制，一个完整的交互应答机制包括四部分：请求命令文件、命令确认文件、请求执行文件、确认执行文件。首先，上位机向下位机发送请求命令文件，并开启重传计时器，下位机在接收到请求命令文件后对数据进行分析并反馈命令确认文件，上位机在重传计时器计时时间内接收到命令确认文件，进行接收数据与发送数据的比较，数据一致则发送请求执行文件，下位机接收到请求执行文件，便执行请求命令文件中的内容，执行完成后反馈确认执行文件。上位机接收到确认执行文件，则继续发送下一个请求命令文件。本发明能够避免各种原因造成的数据发送错误或缺失，大大提高数据通讯的正确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN109708581A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811514865.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量物体直径的方法，被测对象包括圆柱形和外包络面为圆柱形的物体，首先建立上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，然后标定出激光像素值与被测物直径的关系，通过分析TCP校准设备反馈数据中的激光阴影面积的起始与终止像素值，计算出理论被测物直径，再与若干实际被测物直径对比，最接近的直径即为当前被测物直径。本发明利用Autocal TCP校准设备实现了物体直径的自动化测量，扩展了校准设备的应用，节约了成本。
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公开(公告)号：CN110146044A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514353.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。
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公开(公告)号：CN111185805B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911329294.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构箱体的自动打磨方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过自动导向安装机构将复杂结构箱体放置于工位，工位上的自动化夹具将复杂结构箱体夹紧；步骤S2：将复杂结构箱体送至自动扫描工位，在复杂结构箱体的扫描点贴上标志点；步骤S3：扫描仪对复杂结构箱体的一个面进行扫描，箱体翻转180°，扫描复杂结构箱体的另一个面，得到复杂结构箱体的外轮廓数据；步骤S4：将复杂结构箱体送至机器人打磨工位，计算机根据复杂结构箱体的外轮廓数据生成打磨轨迹；步骤S5：机器人沿着打磨轨迹对箱体进行自动打磨。本发明解决了当前复杂结构箱体人工打磨质量稳定性差、效率低、环境恶劣和劳动强度大的问题。
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公开(公告)号：CN110146044B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910514353.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。
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