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公开(公告)号：CN110146044A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514353.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。
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公开(公告)号：CN119713984A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510213675.2
申请日：2025-02-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运载火箭起竖臂快速响应回倒装置，包括：蓄能器、起竖控制阀组、液压油箱、电机泵组、电控机柜、液压油路以及起竖油缸组，装置通过泵控油源组合、起竖控制阀组控制起竖油缸组的伸出、缩回速度，进行起竖臂的起竖及回倒动作的速度和流程规划，并通过泵控油源组合、0s回倒油源、起竖控制阀组控制起竖油缸组的缩回，提前打开起竖油缸液压锁并利用高频响流量插装阀进行起竖臂的毫秒级响应回倒；起竖油缸组包括起竖油缸，起竖油缸安装在起竖臂下方的基坑中，并通过液压油源驱动。本发明避免了传统方法中起竖臂需要提前后倒或预倒一定角度的限制，能够在火箭发射前对火箭进行防护，从而提高了火箭发射的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN110270999A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910514278.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。
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公开(公告)号：CN119160838B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411687160.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种起竖系统球铰点定位对接方法,包括粗定位步骤：在起竖执行机构一头的球铰结构的两侧安装限位盘，将球铰结构通过限位盘锁紧，对起竖执行机构另一头的球铰结构的偏摆角度进行粗定位；精定位步骤：将导向口支架安装在支承结构上，导向口与起竖执行机构本体相对应，旋转起竖执行机构，通过导向口支架对另一头的球铰结构的偏摆角度进行精定位；本发明首先使用限位盘对起竖执行机构进行粗定位，初步限制其绕水平于铰链连接轴的转动自由度，后续采用导向口，进一步对起竖执行机构绕水平于铰链连接轴的转动自由度进行限制，能够大幅减小三铰点连接过程中由于两端球铰之间跨距较大产生的偏差，实现了重载、大跨度下球铰点定位对接。
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公开(公告)号：CN110146044B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN201910514353.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113714795A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110890451.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。
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公开(公告)号：CN112518403A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011350245.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型构件的装夹装置与装夹方法，所述装夹方法采用的装夹装置主要包括：推动气缸、定位销轴、增高底座和滑移平台。所述装夹方法主要包括以下步骤：S1、用行车将大型构件正面吊装至装夹工位，放在滑移平台上；S2、用X向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S3、用Y向推动气缸将零件推动至与定位销轴接触；S4、将大型构件用行车吊起来，在滑移机架上安装V字安装架；S5、行车将大型构件反面放下与V字安装架贴合；S6、用X向推动气缸1推动滑移机架至延长靠板与定位销轴接触；S7、用Y向推动气缸推动零件至与定位销轴接触。本发明提供的大型构件的装夹装置与装夹方法简单实用，具有较高的精度和效率，满足正反面装夹要求。
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公开(公告)号：CN119734269A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411985119.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，包括：建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系；调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程；建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系；调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置；拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系；定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位。本发明能够全自动运行，结果准确，效率高，操作简单。
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公开(公告)号：CN119160838A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411687160.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种起竖系统球铰点定位对接方法,包括粗定位步骤：在起竖执行机构一头的球铰结构的两侧安装限位盘，将球铰结构通过限位盘锁紧，对起竖执行机构另一头的球铰结构的偏摆角度进行粗定位；精定位步骤：将导向口支架安装在支承结构上，导向口与起竖执行机构本体相对应，旋转起竖执行机构，通过导向口支架对另一头的球铰结构的偏摆角度进行精定位；本发明首先使用限位盘对起竖执行机构进行粗定位，初步限制其绕水平于铰链连接轴的转动自由度，后续采用导向口，进一步对起竖执行机构绕水平于铰链连接轴的转动自由度进行限制，能够大幅减小三铰点连接过程中由于两端球铰之间跨距较大产生的偏差，实现了重载、大跨度下球铰点定位对接。
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公开(公告)号：CN113714795B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110890451.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种三元催化器全自动封装系统，包括人机操作界面、总控系统、壳体输送装置、壳体上料装置、壳体测量装置、不合格壳体下料装置、壳体机器人、壳体压装定位装置、衬垫输送装置、衬垫抓取装置、衬垫测量装置、衬垫定位装置、不合格衬垫下料装置、载体输送装置、载体上料装置、载体测量装置、不合格载体下料装置、载体机器人、包裹装置、包裹体过渡装置、压装装置、缩径装置、成品机器人、成品打标装置、成品测量装置、不合格成品下料装置和码垛机器人。本发明提供的三元催化器全自动封装系统在自动封装过程中各散件、成品数据均有详细记录，关键环节加入判断，能有效防止人工上料的失误。
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