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公开(公告)号：CN110270999A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910514278.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。
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公开(公告)号：CN110270999B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910514278.3
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。
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公开(公告)号：CN110231798A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910422610.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明是一种人机交互界面与可编程逻辑控制器的通讯交互应答机制，一个完整的交互应答机制包括四部分：请求命令文件、命令确认文件、请求执行文件、确认执行文件。首先，上位机向下位机发送请求命令文件，并开启重传计时器，下位机在接收到请求命令文件后对数据进行分析并反馈命令确认文件，上位机在重传计时器计时时间内接收到命令确认文件，进行接收数据与发送数据的比较，数据一致则发送请求执行文件，下位机接收到请求执行文件，便执行请求命令文件中的内容，执行完成后反馈确认执行文件。上位机接收到确认执行文件，则继续发送下一个请求命令文件。本发明能够避免各种原因造成的数据发送错误或缺失，大大提高数据通讯的正确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN110146274A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910512261.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种舱门机构展开试验装置，用于模拟舱门在空间站微重力环境下的展开及收拢，主要由1)产品平衡配重、2)XY调节支座、3)轴承、4)共线旋转轴、5)旋转平衡支杆、6)摆挂式吊挂、7)产品重心引出平台等组成。XY调节支座与共线旋转轴连接，共线旋转轴与平衡支杆连接，平衡支杆一端与产品平衡配重连接，一端与摆挂式吊挂连接，摆挂式吊挂与产品重心引出平台连接。该装置可有效模拟空间站微重力环境下舱门的展开及收拢，可以有效地解决空间站舱门地面模拟展开难题。本发明具有结构简单、易于实现、成本低、安全可靠的特点，且具备良好的维修性及保障性。
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公开(公告)号：CN109708581A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811514865.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量物体直径的方法，被测对象包括圆柱形和外包络面为圆柱形的物体，首先建立上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，然后标定出激光像素值与被测物直径的关系，通过分析TCP校准设备反馈数据中的激光阴影面积的起始与终止像素值，计算出理论被测物直径，再与若干实际被测物直径对比，最接近的直径即为当前被测物直径。本发明利用Autocal TCP校准设备实现了物体直径的自动化测量，扩展了校准设备的应用，节约了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110146044A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910514353.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Autocal TCP校准设备的TCP精度测量及校准方法，建立人机交互装置和Autocal TCP进行通讯，打破Autocal TCP校准的固化程序，通过人机交互装置编辑并发送指令控制Autocal TCP完成初始化和校准过程，本发明对Autocal TCP的初始化与校准过程进行了解析，并分析出交互代码特征与反馈代码含义，采用上位机人机交互界面作为系统主控，分别与Autocal TCP校准设备与机器人通信，在上位机统一协调校准步骤，本发明打破了Autocal TCP校准的固化程序，方便用户灵活自定义校准步骤，摆脱了限制末端工具长度的问题，扩展了适用性，经实验，可以实现TCP的自动校准，且全程稳定。
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公开(公告)号：CN110116382A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910379546.5
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明提供了一种管路组件空间位置装配定位装置，包括：底板平台，为整个装置提供刚性支撑；直线平移机构，包括导轨和丝杠，固连在底板平台上，通过丝杠驱动移动三维转台沿导轨进行直线运动；基准三维转台，作为管路组件装配的一个端点，固定在底板平台的一端，内部安装三个电机，能够提供三个相互正交的转动自由度；移动三维转台，作为管路组件装配的另一个端点，安装在直线平移机构上，内部安装三个电机，能够提供三个相互正交的转动自由度，同时可以根据管路组件的形状在直线平移机构上运动；管接头夹具，通过螺销连接方式分别安装在基准三维转台和移动三维转台上，由夹具基座、扣箍和弹簧卡组成，能够对以管路相连的两个管接头进行装夹。
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公开(公告)号：CN110271692A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910456331.9
申请日：2019-05-29
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间伸展机构支撑展开装置，用于伸展机构的地面试验展开和收拢，并能提供伸展机构的随动加载，考核伸展机构的展收性能。空间伸展机构支撑展开装置包括：模拟墙支架车(1)、伸展机构(2)、二维调节旋转平台(3)、平衡小车(4)、升降单元(5)、输送单元(6)、跟随导轨(7)、负载加载装置(8)和随动吊挂(9)。本发明可以有效地解决某型空间站大型伸展机构地面模拟展开难题，具有重力平衡、跟随展收等功能。
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公开(公告)号：CN110210068A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910379819.6
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种管路组件空间位置装配方法，根据管路组件三维模型中提取的信息，经过运动学参数计算，利用一种管路组件空间位置装配自动变位装置，实现管路组件空间位置的装配。本发明方法包括以下步骤：S1、管路组件三维模型信息提取；S2、运动学参数计算；S3、管接头相对位姿关系模拟；S4、单根管子及其接头的装配；S5、管路组件空间位置整体装配。本发明提供的管路组件空间位置装配方法，可以取代管路组件实物取样协调的传统装配方法，操作简单方便，能够有效提高装配精度和装配效率，实现管路组件和与其相连零件的并行生产，缩短了生产周期，节省了人力和时间。
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公开(公告)号：CN110271692B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910456331.9
申请日：2019-05-29
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种空间伸展机构支撑展开装置，用于伸展机构的地面试验展开和收拢，并能提供伸展机构的随动加载，考核伸展机构的展收性能。空间伸展机构支撑展开装置包括：模拟墙支架车(1)、伸展机构(2)、二维调节旋转平台(3)、平衡小车(4)、升降单元(5)、输送单元(6)、跟随导轨(7)、负载加载装置(8)和随动吊挂(9)。本发明可以有效地解决某型空间站大型伸展机构地面模拟展开难题，具有重力平衡、跟随展收等功能。
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