公开(公告)号：CN110270999A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。

公开(公告)号：CN110270999B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN201910514278.3

申请日：2019-06-14

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 李芳昕 ,  张勇 ,  焦新生 ,  白彦伟 ,  张楠 ,  王辉均 ,  张春杰 ,  温伟伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种利用Autocal TCP校准设备测量多种规格工具TCP的方法，首先建立了上位机人机交互界面与Autocal TCP校准设备的通讯，按照工具长度对工具进行分组，每组使用标定工具标出初始化过程使用的工具坐标系。校准开始时首先将当前工具对应分组的初始标定工具坐标系发送给机器人进行工具坐标系的更新，同时发送切换文件夹指令给TCP校准设备，先执行一次工具坐标系的Z值校准，目的是保证接下来校准工具坐标系的XY值时激光可以照射到工具，然后再按照Autocal在线校准方案中固有的校准循环流程执行。本发明摆脱了Autocal在线校准方案需要限制工具规格的缺陷，可以校准任意长度工具的TCP，扩展了Autocal TCP校准设备的功能。