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发明公开
多支腿自动调平控制系统及方法审中-实审

公开(公告)号：CN119440109A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411493311.6

申请日：2024-10-24

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 杨正 , 周俊成 , 张勇 , 熊颖 , 张存振 , 杨洋 , 堵同亮

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明提供了一种多支腿自动调平控制系统及方法，系统包括：感知系统，用于采集待测平台的数据；控制系统，用于接收待测平台的数据，根据调平控制算法向驱动装置发送指令；驱动装置，用于接收控制系统的指令，并操作执行机构；执行机构，用于完成指定的动作。本发明提供的调平控制算法可以根据载荷分布设计支腿的数量和位置，并选择出主调平支腿和主支撑支腿，既解决了多腿调平过程中由于冗余支腿所导致的过约束问题，又能够避免调平过程中虚腿问题的产生。

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