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公开(公告)号：CN114227474A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111583608.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了智能机器人磨削加工自动化领域一种气动力顺应控制指型砂带打磨装置、系统及打磨方法，包括机架、姿态调整机构以及用于调整砂带轴向运动方向的调整跑偏机构；调整跑偏机构和姿态调整机构分别设置在机架上，姿态调整机构上连接设置有指状接触轮机构，指状接触轮机构凸出设置在机架上，姿态调整机构的另一侧设有模块化气动回路；机架另一侧设有砂带张紧回路和主驱动伺服机构，指状接触轮机构、姿态调整机构、砂带张紧回路、主驱动伺服机构以及调整跑偏机构通过指型砂带链传动设置。本发明解决了在对复杂曲面工件磨削过程中的接触点变化情况下，力恒定控制的稳定性，以及在对狭窄区域磨削接触点不断变化情况的力输出稳定性问题。
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公开(公告)号：CN108000300A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711269973.5
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B24B21/20 , B24B21/002 , B24B21/18 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/0065 , B25J15/0019
Abstract: 本发明提供一种适用于机器人的打磨末端执行器，包括主体支承框架、主动轮、打磨轮、张紧调偏轮和驱动电机；所述主体支承框架为三角形，所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮分别设置在三角形的三个顶点处，且所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮的外缘包覆有砂带；所述驱动电机设置于三个顶点组成的三角形内部；所述驱动电机驱动主动轮转动，并通过所述砂带带动打磨轮和张紧调偏轮旋转；所述张紧调偏轮用于对砂带进行张紧和调偏。本发明具备砂带张紧和调偏功能，对加工制造要求较低，无需保证三个橡胶轮的高同轴度；砂带拆卸方便，且其线速度可通过更换同步带轮进行调整，能够用在多种打磨需求上。
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公开(公告)号：CN107855891A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711286916.8
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B24B21/20
CPC classification number: B24B21/20
Abstract: 一种用于砂带机砂带张紧同时能防止砂带跑偏的调整机构，由手柄、偏心轴组件、关节轴承、锁紧螺钉、抱箍、小销轴、调偏中间块、螺栓端盖、导向槽块、锁紧螺母、调整螺栓组成。通过偏心轴组件的旋转改变张紧轮轴线位置，实现砂带张紧，砂带张紧后采用锁紧螺钉固定偏心轴组件周向位置。偏心轴组件左端安装关节轴承，偏心轴组件可绕关节轴承轴线进行周向360°旋转，同时关节轴承轴线可在一定范围内偏摆，即带动偏心轴组件在俯仰、偏航方向上进行偏摆，从而调整张紧轮轴线姿态，以对砂带进行导向，施加侧向力，保证砂带不发生跑偏。偏心轴组件右端可沿导向槽移动，调整螺栓与调偏中间块、螺栓端盖配合调节偏心轴组件姿态，并通过锁紧螺母锁紧固定。
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公开(公告)号：CN103801816A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210439267.1
申请日：2012-11-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B23K20/125 , B25J11/005
Abstract: 本发明涉及一种搅拌摩擦点焊机器人装置和利用该装置焊接的方法，该装置包括主机头、主机头控制系统、六自由度机器人、机器人运动控制系统、人机交互操作系统和焊接工作台；主机头安装于六自由度机器人第六轴的安装法兰上；主机头控制系统通过动力电缆、信号电缆以及传感器电缆与主机头连接，控制主机头动作；机器人运动控制系统通过马达电缆和数据电缆与六自由度机器人连接，控制六自由度机器人动作；人机交互操作系统通过以太网与主机头控制系统、机器人运动控制系统连接。利用本发明的装置和方法，可实现焊接过程全自动化，节省人力成本，焊接效率高；单点焊接能耗较电阻点焊降低50%，节能效果显著，绿色环保；焊接完成后，焊点处无匙孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737030B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201611144947.5
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明提供一种可防止砂带跑偏的砂带张紧机构，包括偏心轴、导向槽块、调整螺栓、抱箍、锁紧螺钉、关节轴承、张紧轮、手柄和锁紧螺母；张紧轮与轴承相连安装于偏心轴的偏轴段，并随偏心轴偏轴段轴线变化发生位移；偏心轴的第一承接段插入导向槽块内的导向槽内，使偏心轴可沿导向槽方向摆动，导向槽块上的螺纹与调整螺栓配合，固定偏心轴的摆动角度；偏心轴第二承接段安装在关节轴承上，第二承接段末端安装有手柄，控制偏心轴绕关节轴承轴线转动；摇动手柄控制偏心轴转动，偏轴段轴线位置发生变化，使砂带张紧。本发明提供的可防止砂带跑偏的砂带张紧机构结构简单、可靠，占用空间小，同时解决了砂带跑偏问题，具有优良性能。
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公开(公告)号：CN109623595A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811236385.6
申请日：2018-10-23
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种薄壁多通工件机器人自动打磨装备，包括：位于打磨房内部的工件机器人上下料系统、工件几何外形测量系统、测量/磨削换位平台、工件精确磨削加工系统，以及位于打磨房外部的总体控制系统；所述工件机器人上下料系统包括工业机器人、上下料平台、装夹手爪和夹具；所述工业机器人安装在所述上下料平台和所述测量/磨削换位平台之间；所述工件几何外形测量系统和所述工件精确磨削加工系统水平安装在所述测量/磨削换位平台上，通过安装在所述测量/磨削换位平台上的线性移动轴进行往复平移；所述线性移动轴通过电机带动丝杠沿着导轨运动。本发明替代手工打磨，实现桁架高精度、高质量和高效率的打磨，提高桁架装配精度。
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公开(公告)号：CN109590878A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811236419.1
申请日：2018-10-23
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢杯自动打磨抛光机器人工作站，包括有杯体夹持机构、上下料平台、杯体翻转平台、打磨/抛光工位、电气控制系统、操作机器人。本发明一次可以实现4个不锈钢杯子的自动化打磨，适用于不同杯型和规格的不锈钢杯，打磨精度高、一致性好、打磨效率高，以自动化加工替代手工作业，解决了传统手工打磨加工效率低、粉尘和噪音对操作人员和环境的伤害问题。
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公开(公告)号：CN108032206A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711295078.0
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
CPC classification number: B24B29/02 , B24B41/005 , B24B41/04
Abstract: 本发明的超薄膜片边缘抛光工具包括可动抛光头模块、固定抛光头模块、上部底座、下部底座和抛光头背盖模块；所述固定抛光头模块与所述下部底座固连；所述抛光头背盖模块与所述上部底座和下部底座相连；所述可动抛光头模块包括可动抛光滚轮、抛光头滑块和楔形块；所述可动抛光滚轮与所述抛光头滑块相连，所述抛光头滑块与所述楔形块相连；所述抛光头背盖模块包括：抛光头背盖、电磁吸盘和背盖弹簧；所述电磁吸盘与所述抛光背盖相连，所述背盖弹簧套设在所述电磁吸盘上；所述抛光头滑块和所述楔形块置于所述上部底座和所述抛光头背盖内，且能在所述上部底座和所述抛光头背盖内移动，所述楔形块与所述背盖弹簧相连。
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公开(公告)号：CN108000491A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711285897.7
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于大构件间匹配对接的调姿设备，包括：底座；三个数控定位器，其首端设置在底座上，所述三个数控定位器为三直角坐标轴串联构型的POGO柱，其中一个数控定位器的3个轴全部为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有2个为驱动轴，一个数控定位器的3个轴有1个为驱动轴；平尾支撑固定结构，与所述三个数控定位器的末端相连接，所述平尾支撑固定结构包括托举装置和位于托举装置上方的柔性夹持装置，所述柔性夹持装置用于夹持大构件；控制单元，基于驱动位移输入量控制6轴同步协调运动实现大构件的位姿调整对接。发明的系统解决了大构件装配过程中机翼位姿调整机构冗余驱动过多，联动控制要求高，控制系统复杂的问题。
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