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公开(公告)号：CN115164765A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210637903.5
申请日：2022-06-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及大型复杂结构箱体三维几何外形自动扫描系统及扫描方法，系统包括AGV、夹具环、旋转机构、扫描机构和控制柜；夹具环和旋转机构均安装在AGV上；扫描机构包括扫描仪、二维电动云台、三角支架和平板车；三角支架安装在平板车上，二维电动云台安装在三角支架上，扫描仪安装在二维电动云台上；AGV、旋转机构、二维电动云台、扫描仪和平板车均与控制柜连接。扫描方法包括：S1、AGV将大型复杂结构箱体运到指定位置，并布置好参考点；S2、调整扫描仪的位置及俯仰角度；S3、扫描仪对大型复杂结构箱体进行全方位扫描。本发明成本低、操作简单且扫描精度高。
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公开(公告)号：CN114986333B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210638806.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及复杂结构箱体自动回转分度机构及其使用方法，机构包括伺服电机、摩擦轮组件、分度定位销组件、安装夹持组件和定位夹紧装置；定位夹紧装置用于箱体的夹紧；安装夹持组件用于保持定位夹紧装置位置稳定；摩擦轮组件由伺服电机驱动，并支撑定位夹紧装置，实现复杂结构箱体回转运动；分度定位销组件用于回转分度机构的精确定位。回转分度机构的使用方法为：由定位夹紧装置将箱体夹紧，伺服电机驱动摩擦轮组件使得定位夹紧装置开始旋转，当旋转至分度指针触发对射传感器后，伺服电机停止转动同时气缸动作，使得分度定位销组件的定位销顶出插入定位夹紧装置的销套中。本发明能够实现箱体的夹紧、自动回转和精确分度定位，工作效率高。
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公开(公告)号：CN112720458B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011403075.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法，包括：视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上；光源安装于相机安装支架顶部支架上，光源位于工件上方，位于视觉相机的下方；光源中心设有通孔，视觉相机通过通孔拍摄下方工件；放置台面与相机安装支架底座连接；所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上，执行工装用于安装工件；总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照，获取工件特征点信息，并将工件特征点信息传输至总控系统，总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量，并将偏移量发送至机器人控制器，机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。
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公开(公告)号：CN106737030B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201611144947.5
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂
Abstract: 本发明提供一种可防止砂带跑偏的砂带张紧机构，包括偏心轴、导向槽块、调整螺栓、抱箍、锁紧螺钉、关节轴承、张紧轮、手柄和锁紧螺母；张紧轮与轴承相连安装于偏心轴的偏轴段，并随偏心轴偏轴段轴线变化发生位移；偏心轴的第一承接段插入导向槽块内的导向槽内，使偏心轴可沿导向槽方向摆动，导向槽块上的螺纹与调整螺栓配合，固定偏心轴的摆动角度；偏心轴第二承接段安装在关节轴承上，第二承接段末端安装有手柄，控制偏心轴绕关节轴承轴线转动；摇动手柄控制偏心轴转动，偏轴段轴线位置发生变化，使砂带张紧。本发明提供的可防止砂带跑偏的砂带张紧机构结构简单、可靠，占用空间小，同时解决了砂带跑偏问题，具有优良性能。
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公开(公告)号：CN111185805A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911329294.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构箱体的自动打磨方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过自动导向安装机构将复杂结构箱体放置于工位，工位上的自动化夹具将复杂结构箱体夹紧；步骤S2：将复杂结构箱体送至自动扫描工位，在复杂结构箱体的扫描点贴上标志点；步骤S3：扫描仪对复杂结构箱体的一个面进行扫描，箱体翻转180°，扫描复杂结构箱体的另一个面，得到复杂结构箱体的外轮廓数据；步骤S4：将复杂结构箱体送至机器人打磨工位，计算机根据复杂结构箱体的外轮廓数据生成打磨轨迹；步骤S5：机器人沿着打磨轨迹对箱体进行自动打磨。本发明解决了当前复杂结构箱体人工打磨质量稳定性差、效率低、环境恶劣和劳动强度大的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108000300A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711269973.5
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B24B21/20 , B24B21/002 , B24B21/18 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/0065 , B25J15/0019
Abstract: 本发明提供一种适用于机器人的打磨末端执行器，包括主体支承框架、主动轮、打磨轮、张紧调偏轮和驱动电机；所述主体支承框架为三角形，所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮分别设置在三角形的三个顶点处，且所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮的外缘包覆有砂带；所述驱动电机设置于三个顶点组成的三角形内部；所述驱动电机驱动主动轮转动，并通过所述砂带带动打磨轮和张紧调偏轮旋转；所述张紧调偏轮用于对砂带进行张紧和调偏。本发明具备砂带张紧和调偏功能，对加工制造要求较低，无需保证三个橡胶轮的高同轴度；砂带拆卸方便，且其线速度可通过更换同步带轮进行调整，能够用在多种打磨需求上。
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公开(公告)号：CN114986333A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210638806.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明涉及复杂结构箱体自动回转分度机构及其使用方法，机构包括伺服电机、摩擦轮组件、分度定位销组件、安装夹持组件和定位夹紧装置；定位夹紧装置用于箱体的夹紧；安装夹持组件用于保持定位夹紧装置位置稳定；摩擦轮组件由伺服电机驱动，并支撑定位夹紧装置，实现复杂结构箱体回转运动；分度定位销组件用于回转分度机构的精确定位。回转分度机构的使用方法为：由定位夹紧装置将箱体夹紧，伺服电机驱动摩擦轮组件使得定位夹紧装置开始旋转，当旋转至分度指针触发对射传感器后，伺服电机停止转动同时气缸动作，使得分度定位销组件的定位销顶出插入定位夹紧装置的销套中。本发明能够实现箱体的夹紧、自动回转和精确分度定位，工作效率高。
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公开(公告)号：CN113798842A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111038301.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种筒形大部件斜向自动对接装配系统:所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。
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公开(公告)号：CN110414071A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910595764.2
申请日：2019-07-03
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种重载机器人机构的参数同步优化方法，包括：对重载机器人机构各构件的几何形状进行简化，确定重载机器人机构各构件的结构参数对相应的惯量或结构刚度的解析关系；根据解析关系，构建构件结构参数优化的设计准则；根据确定的构件结构参数优化的设计准则，构建运动尺度与构件结构参数同步优化模型；对运动尺度与构件结构参数同步优化模型进行求解计算，得到参数同步优化结果。本发明是对重载机器人机构参数优化设计变量的一个拓展，可为重载机器人机构的详细设计提供指导，减少迭代设计次数。
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