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公开(公告)号：CN115694305A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211409469.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 上海电力大学 , 华能(上海)电力检修有限责任公司
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/022 , H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机转子位置估计方法、系统及装置，所述方法基于级联式非线性PI观测器实现对永磁同步电机转子位置的观测，包括以下步骤：通过永磁同步电机绕组上的电流传感器，获取电流；计算得到定子电流分量；基于当前采样时刻的定子电流分量，构建第一级非线性PI观测器，获取反电动势观测值；基于当前采样时刻的反电势观测值，构建位置观测误差鉴相器；基于当前采样时刻的转子电角度观测误差，构建第二级非线性PI观测器，获取转子电角速度观测值；基于当前采样时刻的转子电角速度观测值，计算当前采样时刻的转子电角度观测值，从而实现转子位置估计。与现有技术相比，本发明提高了转子位置辨识的动态性能，并减少了转速波动。
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公开(公告)号：CN115639810B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210817315.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 华能(上海)电力检修有限责任公司 , 上海电力大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN116780964A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310553406.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 上海电力大学 , 华能(上海)电力检修有限责任公司
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种用于低速域下的永磁同步电机转子位置估计方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机在高频信号激励下的电压方程；获取永磁同步电机三相电流，并对三相电流进行坐标变换及带通滤波处理，得到估计同步旋转坐标系下的高频电流动态方程；简化高频电流动态方程；基于简化的高频电流动态方程，提取转子位置误差信号；对转子位置误差信号进行标幺处理，得到标幺误差信号；基于标幺误差信号构建二阶非光滑观测器，通过二阶非光滑观测器得到低速域下的永磁同步电机转子位置估计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、收敛速度快、稳态误差小等优点。
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公开(公告)号：CN118918080A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410967807.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘计算的多特征风机叶片缺陷检测方法及系统，包括以下步骤：S1、采集待检测风机叶片的多特征风机叶片数据并进行预处理，所述多特征风机叶片数据包括图像数据、振动数据、声波数据、温度数据和湿度数据；S2、对预处理后的多特征风机叶片数据进行特征提取；S3、采用改进的Yolov8模型，对步骤S2提取的特征进行边缘计算，识别待检测风机叶片的缺陷情况并生成提示信息，所述改进的Yolov8模型中，使用基于部分卷积的fasternet模块替代C2f的Bottleneck模块，所述基于部分卷积的fasternet模块包括依次连接的第一卷积层、分割层、第一瓶颈层、第二瓶颈层、拼接层和第二卷积层。与现有技术相比，本发明可以进一步提高检测精度和检测效率，同时降低检测成本。
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公开(公告)号：CN118151017A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410365594.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382 , G01R31/396 , G01R31/378 , G06F30/27 , G06F30/367 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种锂电池热失控预警方法及介质，该方法包括：采集锂电池的相关参数数据，所述相关参数数据包括环境温度、电流、表面温度和电压；将所述表面温度和电压输入至预先训练好的表面温度与电压预测模型中，输出预测的表面温度和电压；将所述预测的表面温度和电压输入至预先训练好的三级热失控预警模型中，预测锂电池内部温度，并根据预测的锂电池内部温度获得对应等级的热失控预警。与现有技术相比，本发明具有准确预警、降低模型复杂度和提升计算速度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572250A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310709320.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、获取远程倒闸作业的基础图像，识别用于末端执行器维修的作业目标和非作业目标；步骤S2、获取末端执行器所处的运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息；步骤S3、根据所述运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息，确定所述末端执行器的受力信息；步骤S4、根据所述受力信息，控制遥操作端的三维力反馈控制手柄向运维工人提供与所述受力信息对应的反馈力。与现有技术相比，本发明具有安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN119784854A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411702284.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种线激光相机手眼标定方法，包括：S1、确定三棱锥标定块，并选取固定标定点；S2、基于三棱锥标定块和固定标定点，对末端工具中心点进行TCP位置标定和TCP姿态标定，得到标定后的TCP点；S3、选取线激光相机的标定参数，并结合三棱锥标定块，对线激光相机内参矩阵进行校验；S4、基于校验后的标定参数和标定后的TCP点，以不同位姿多次测量固定标定点，并对固定标定点提取特征值，再计算手眼标定变换矩阵；S5、对手眼标定变换矩阵进行标定误差校验，判断是否满足精度要求，若是，则返回步骤S2重新进行标定，直至满足精度要求，若否，则不做任何操作。与现有技术相比，本发明具有标定精度高等优点。
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公开(公告)号：CN118665230A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410860463.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种电动自行车充电桩，包括充电站桩框架、储电放电单元、充电单元、智能集中控制单元、地锁和光伏板，所述储电放电单元和光伏板安装在所述充电站桩框架的上端，所述储电放电单元与充电单元连接，所述储电放电单元与光伏板连接，所述光伏板用于将太阳能转化为电能存储至所述储电放电单元中，所述储电放电单元、充电单元和地锁均与所述智能集中控制单元连接，所述智能集中控制单元用于获取用户充电请求，根据用户请求进行调度以分配空闲充电位置，并下放所述地锁指定充电位置，控制储电放电单元放电至充电单元为电动自行车充电以及结束充电、抬起地锁。与现有技术相比，本发明具有智能化、安全、便于管理等优点。
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公开(公告)号：CN114938169A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210471519.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及基于非递归优化的永磁同步电机转速控制方法和系统，通过采集永磁同步电机速度以及d‑q轴电流，首先利用速度偏差和d轴电流偏差构造出非光滑干扰估计器，对系统中的匹配干扰和非匹配干扰进行精确估计和补偿，其次根据非光滑干扰估计进行系统模型重构，设计出一种基于非递归优化的转速调节复合控制器，并且控制器增益可以根据不同工况在线自适应调节。与现有技术相比，本发明提高了永磁同步电机调速系统的动态响应速度、抗干扰能力和自适应能力。
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公开(公告)号：CN117254739A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311211968.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 上海电力大学
Inventor： 冒建亮 , 黄佳佳 , 曹忠昆 , 可汗·穆罕默德·伊尔沙德 , 张传林
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P25/022 , H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机无位置传感器自抗扰速度控制方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机相关数据；基于所述相关数据，构建分数阶反电势观测器，以获得反电势观测值；基于所述反电势观测值，采用拉普拉斯变换构建分数阶位置观测器，以获得前级位置观测值；基于所述前级位置观测值构建分数阶全状态观测器，以获得闭环所需的位置速度信息和负载转矩信息；基于所述位置速度信息和负载转矩信息构建分数阶速度控制器，获得永磁同步电机的转速，以实现无位置传感器转速控制。与现有技术相比，本发明具有提高响应速度和精度以及抗干扰性能等优点。
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