公开(公告)号：CN119784854A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411702284.9

申请日：2024-11-26

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 王英雄 ,  罗健祯 ,  冒建亮 ,  周昕 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种线激光相机手眼标定方法，包括：S1、确定三棱锥标定块，并选取固定标定点；S2、基于三棱锥标定块和固定标定点，对末端工具中心点进行TCP位置标定和TCP姿态标定，得到标定后的TCP点；S3、选取线激光相机的标定参数，并结合三棱锥标定块，对线激光相机内参矩阵进行校验；S4、基于校验后的标定参数和标定后的TCP点，以不同位姿多次测量固定标定点，并对固定标定点提取特征值，再计算手眼标定变换矩阵；S5、对手眼标定变换矩阵进行标定误差校验，判断是否满足精度要求，若是，则返回步骤S2重新进行标定，直至满足精度要求，若否，则不做任何操作。与现有技术相比，本发明具有标定精度高等优点。

公开(公告)号：CN119036449A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411190548.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 田由 ,  谭欣 ,  刘吉娜 ,  张亮 ,  魏发明 ,  周昕 ,  夏飞 ,  张传林 ,  冒建亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于改进DDPG算法的机械臂路径规划方法、设备和介质，包括以下步骤：获取机械臂初始信息和目标点信息，输入训练好的机械臂路径规划模型，获得机械臂路径规划结果；其中，机械臂路径规划模型包括机械臂状态空间、机械臂动作空间和奖励函数，机械臂状态空间包括机械臂末端的三维坐标、目标点的三维坐标和机械臂末端执行器的姿态角，机械臂动作空间包括机械臂末端的位移向量、机械臂末端执行器的转动姿态角和机械臂末端夹爪的开合状态；机械臂路径规划模型通过引入HER技术的改进DDPG算法进行训练，将达到或未达到目标点的机械臂状态标定为潜在目标状态，并据此计算奖励值。与现有技术相比，本发明可以实现高效的机械臂路径规划。

公开(公告)号：CN119610096A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411768292.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  王展 ,  王英雄 ,  罗健祯 ,  周昕 ,  张传林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的机械臂自主避障方法，设备及介质，通过深度强化学习中全面设计的奖励函数，处理机械臂从初始位置到目标位置过程中避障的问题。综合考量了机械臂末端避障、机械臂本体避障、避免自碰撞、准确到达目标位置和运动轨迹的光滑性等多个方面。当环境地图不确定性或障碍物动态变化时，具有较强的适应性。将机械臂工作区域划分为安全区域、警告区域和危险区域，使机械臂在危险区域时能够采取更加严格的避障策略，避免与障碍物发生碰撞。与现有技术相比，本发明具有成功率高、适用范围广和可靠性强等优点。

公开(公告)号：CN117655468A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311677211.4

申请日：2023-12-07

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 周昕 ,  王学武 ,  谢祖洪 ,  高进

IPC: B23K9/12 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了龙门架弧焊机器人路径规划方法及系统，本发明建立包含龙门架配置在内的整体机器人运动模型，对原始的Lazy‑PRM路径规划算法进行改进，将人工规则与斥力场相结合，降低了计算复杂度，并保证了工作的安全性；同时，针对机器人运动平稳性及任务协调性等要求，对规划路径进行进一步优化，考虑了机械臂、焊枪和龙门架之间的协调运动，以改善在笛卡尔空间中的轨迹平滑性与最优性。本发明解决了龙门架弧焊机器人系统在船舶制造过程中的自主避障路径规划问题，兼顾计算速度与精度，保证双臂焊接龙门架系统的装配效率，能够缩减开发周期。