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公开(公告)号：CN111652348B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010132434.2
申请日：2020-02-29
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06N3/0464 , G06N3/08 , G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/396
Abstract: 本发明公开了一种基于改进CNN的动力电池组故障融合诊断方法及系统，包括，对锂电池的电压变化信号与SOC变化信号采用小波包分解处理，得到能量值构成输入特征向量；诊断网络对动力电池组故障进行初步诊断；判断初步诊断结果是否满足确诊条件；若满足确诊条件，则得到动力电池组的诊断结果；若不满足确诊条件，则对动力电池组故障采用CNN网络进行辅助诊断；将初步诊断结果和辅助诊断结果通过D‑S证据理论的方法进行融合诊断；对融合诊断结果进行判断并得到最终诊断结果。本发明通过改进CNN网络的结构，通过BIC准则确定卷积层中最优的卷积核尺寸，对确诊条件进行判断并进一步采用辅助诊断网络进行辅助和融合诊断，从而提高了动力电池组的故障诊断准确率。
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公开(公告)号：CN116484187A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310443099.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种储能设备热失控预警方法及系统，其中方法包括以下步骤：获得储能设备运行数据中热失控发生前后的运行信息；建立储能设备热失控时相关参数运行异常的判断依据；采集储能设备运作中与热失控相关的运行参数；判断储能设备是否发生热失控。与现有技术相比，本发明具有储能设备热失控判断快速、准确的优点，可以提前对可能发生的储能设备热失控事件进行预警，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116401625A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310433822.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种电源侧储能设备故障诊断方法及系统，其中方法包括：S1，获得储能设备运行数据中正常运行的相关参数的运行信息；S2，建立储能设备运行故障时相关参数运行异常的判断依据；S3，采集储能设备运作中相关参数的运行信息；S4，基于所述判断依据，对储能设备运行故障进行故障识别。与现有技术相比，本发明结合机器学习技术，更加全面精确地实现对电源侧储能设备的故障诊断，以确保电源侧储能设备的正常运行。
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公开(公告)号：CN115890668A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211445280.8
申请日：2022-11-18
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节模组分散式优化学习控制方法及系统，所述方法首先通过构造状态观测器，实现对预测模型偏差的修正。其次，通过求解位置跟随误差性能指标的优化问题，得到最优控制律。进一步，通过设计强化学习网络实现对预测时域的自学习。与现有技术相比，本发明利用输入和输出信号来同步估计不可测量的状态和集总干扰，并将扰动与转子角速度的估计信息补偿到输出位置预测过程中，提高了位置预测精度和系统的鲁棒性，同时基于优化学习的控制思想，可以解决系统存在模型不准确，参数变化和外部扰动时控制效果下降的问题，提高了系统的自适应能力，显示出关节模组对复杂环境有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110472839A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910676756.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于SA-PSO-AHP的火电厂控制系统信息安全评估系统，包括数据输入模块，用于获取对待评估控制系统的打分数据；矩阵搭建模块，该模块中预存有利用层次分析法搭建的控制系统的威胁评估分层递进模型，该模型结合数据输入模块输入的打分数据构建评估矩阵；矩阵修正模块，用于对评估矩阵进行一致性评判，对不满足一致性标准的评估矩阵利用模拟退火优化粒子群算法进行一致性修正；数据输出模块，用于利用层次分的算法获取此电厂控制系统威胁排序，结合威胁频率得到综合威胁评分。与现有技术相比，本发明能够充分反映评判要素及过程的模糊性，减少个人主观因素带来的影响，较好地得出客观充分的评价结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120002628A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510042695.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种电力机器人遥操作共享控制方法、设备及介质，该方法包括：选取电力机器人机械臂上的关键点，建立遥操作中机械臂末端执行器和关键点的运动学状态表达式；基于所述运动学状态表达式，考虑障碍物的影响，结合控制障碍函数构建电力机器人遥操作的安全约束；获取操作员设置的电力机器人机械臂的参考轨迹，并将所述安全约束引入非线性模型预测控制中，构建NMPC‑CBF控制器以跟踪所述参考轨迹；采用人工势场法计算电力机器人机械臂与障碍物受斥力反馈的合力，并根据所述合力修正所述参考轨迹，完成共享控制过程。与现有技术相比，本发明具有高效避障等优点。
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公开(公告)号：CN115639810B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210817315.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 华能(上海)电力检修有限责任公司 , 上海电力大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN118432174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410513402.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种带有恒功率负载的孤岛交流微电网电压稳定控制方法，包括以下步骤：获取带有恒功率负载的孤岛交流微电网的实际运行参数，构建孤岛交流微电网的全系统数学模型；基于所述全系统数学模型，考虑系统扰动以构建干扰观测器，估计综合干扰；基于所述全系统数学模型和综合干扰构建齐次反馈控制器，获得控制电压，完成电压的稳定控制过程。与现有技术相比，本发明具有能够抵抗住恒功率负载的大范围变化，提供高质量电能等优点。
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公开(公告)号：CN117733870A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410103659.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹预测控制的机械臂目标捕捉方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时获取目标物体的运动状态信息；将目标物体的运动状态信息输入至预先构建好的运动轨迹预测模型中，输出目标物体的预测运动轨迹；基于目标物体的预测运动轨迹，采用模型预测控制策略构建机械臂视觉伺服控制器并求解；根据求解结果控制机械臂实时修正位姿，以捕捉目标物体。与现有技术相比，本发明具有更高的捕获成功率、泛化性能好等优点。
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公开(公告)号：CN113822061B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110930745.8
申请日：2021-08-13
IPC: G06F40/284 , G06F18/214 , G06F18/241 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06Q50/18
Abstract: 本发明公开了一种基于特征图构建的小样本专利分类方法，包括如下步骤：S1、获取专利文献的文本数据；S2、提取每篇专利文献的文本形式的关键词向量，构建词汇表；S3、根据词汇表构建多篇专利文献的专利特征图；S4、构建神经网络模型，通过专利特征图对神经网络模型进行训练，完成专利分类模型的构建。本发明的专利分类方法，在获得关键词向量后先构建词汇表；根据词汇表构建多篇专利文献的专利特征图；通过专利特征图构建训练集对对神经网络模型进行训练，实现专利分类模型的构建。本发明的专利分类方法，不需要大量该行业的专利文献数据集，同时分类准确率达80%；在小样本专利分类中具有较好的效果。
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