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公开(公告)号：CN120002628A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510042695.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种电力机器人遥操作共享控制方法、设备及介质，该方法包括：选取电力机器人机械臂上的关键点，建立遥操作中机械臂末端执行器和关键点的运动学状态表达式；基于所述运动学状态表达式，考虑障碍物的影响，结合控制障碍函数构建电力机器人遥操作的安全约束；获取操作员设置的电力机器人机械臂的参考轨迹，并将所述安全约束引入非线性模型预测控制中，构建NMPC‑CBF控制器以跟踪所述参考轨迹；采用人工势场法计算电力机器人机械臂与障碍物受斥力反馈的合力，并根据所述合力修正所述参考轨迹，完成共享控制过程。与现有技术相比，本发明具有高效避障等优点。
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