公开(公告)号：CN120002628A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510042695.8

申请日：2025-01-10

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 罗健祯 ,  谢启航 ,  朱灿垚 ,  刘思彤 ,  冒建亮 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种电力机器人遥操作共享控制方法、设备及介质，该方法包括：选取电力机器人机械臂上的关键点，建立遥操作中机械臂末端执行器和关键点的运动学状态表达式；基于所述运动学状态表达式，考虑障碍物的影响，结合控制障碍函数构建电力机器人遥操作的安全约束；获取操作员设置的电力机器人机械臂的参考轨迹，并将所述安全约束引入非线性模型预测控制中，构建NMPC‑CBF控制器以跟踪所述参考轨迹；采用人工势场法计算电力机器人机械臂与障碍物受斥力反馈的合力，并根据所述合力修正所述参考轨迹，完成共享控制过程。与现有技术相比，本发明具有高效避障等优点。

公开(公告)号：CN119610120A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411965775.2

申请日：2024-12-30

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 罗健祯 ,  宋沁蓉 ,  王丁喜 ,  刘思彤 ,  梁兴业 ,  冒建亮 ,  张传林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：实时获取电力机器人机械臂周围的彩色图像，其中所述彩色图像中包含目标位置的Aruco码；获取相机内参，并结合所述目标的图像信息和电力机器人末端执行器的位姿计算电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标；实时检测彩色图像中的Aruco码，并根据所述电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标与当前位置像素坐标计算电力机器人末端执行器的新位姿，使电力机器人末端执行器从当前位置进行移动；重复以上所有步骤直至达到结束条件，完成控制过程。与现有技术相比，本发明具有提高电力机器人工作效率等优点。