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公开(公告)号：CN119610120A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965775.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：实时获取电力机器人机械臂周围的彩色图像，其中所述彩色图像中包含目标位置的Aruco码；获取相机内参，并结合所述目标的图像信息和电力机器人末端执行器的位姿计算电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标；实时检测彩色图像中的Aruco码，并根据所述电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标与当前位置像素坐标计算电力机器人末端执行器的新位姿，使电力机器人末端执行器从当前位置进行移动；重复以上所有步骤直至达到结束条件，完成控制过程。与现有技术相比，本发明具有提高电力机器人工作效率等优点。
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