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发明公开
基于轨迹预测控制的机械臂目标捕捉方法、设备及介质审中-实审

公开(公告)号：CN117733870A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410103659.3

申请日：2024-01-25

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 , 李双圻 , 朱天启 , 周海昌 , 张传林 , 夏飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹预测控制的机械臂目标捕捉方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时获取目标物体的运动状态信息；将目标物体的运动状态信息输入至预先构建好的运动轨迹预测模型中，输出目标物体的预测运动轨迹；基于目标物体的预测运动轨迹，采用模型预测控制策略构建机械臂视觉伺服控制器并求解；根据求解结果控制机械臂实时修正位姿，以捕捉目标物体。与现有技术相比，本发明具有更高的捕获成功率、泛化性能好等优点。

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