公开(公告)号：CN115639810B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210817315.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 华能(上海)电力检修有限责任公司 ,  上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  梁鸿鹏 ,  周嘉豪 ,  张涵 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。

公开(公告)号：CN112333194A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011239713.5

申请日：2020-11-09

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  上海电力大学

Inventor： 吕政权 ,  陈怡君 ,  罗潇 ,  陈京 ,  彭道刚 ,  李朝阳 ,  张涵 ,  王丹豪 ,  戚尔江 ,  韦亮

IPC: H04L29/06 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供一种基于GRU‑CNN的综合能源网络安全攻击检测方法，包含步骤：S1、按时序采集网络节点的第一至第d类工作数据，建立第一工作数据集；S2、根据GRU‑CNN网络的门控循环单元的时间步长，基于所述第一工作数据集生成训练数据集和测试数据集，为所述训练数据集设置对应的标签；S3、通过所述训练数据集训练GRU‑CNN网络，其中训练数据集作为门循环控制单元的输入，通过门循环控制单元提取训练数据集的序列特征，并将该序列特征输入GRU‑CNN网络的卷积神经网络，通过卷积神经网络根据序列特征提取对应的多维度特征，并建立多维度特征到攻击类型的映射；S4、将测试数据集输入训练好的GRU‑CNN网络，得到综合能源网络的安全攻击类型的分类结果。

公开(公告)号：CN111832958A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010706922.X

申请日：2020-07-21

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  上海电力大学

Inventor： 吕政权 ,  陈戴军 ,  彭道刚 ,  李朝阳 ,  邵开宏 ,  王海峰 ,  陈怡君 ,  陈京 ,  邵宇鹰 ,  罗潇 ,  彭鹏 ,  张涵 ,  王丹豪

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/06 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种综合能源信息安全风险分析系统，包括：指标赋值模块、矩阵搭建模块、权重修正模块及数据输出模块，所述指标赋值模块用于根据综合能源系统的威胁风险评价数据输出风险指标赋值样本；所述矩阵搭建模块用于结合攻击防御树构建风险指标赋值样本的评估矩阵；所述权重修正模块用于求解各个风险指标赋值样本的风险指标影响权重；所述数据输出模块用于计算综合能源信息系统的风险值及风险灵敏度指标。本发明能够充分反映风险威胁要素及过程的对抗性，减少个人主观因素带来的影响，且威胁因素赋权科学，安全属性等级评价客观，高效的提高综合能源系统整体的信息安全性。

公开(公告)号：CN112333194B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202011239713.5

申请日：2020-11-09

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  上海电力大学

Inventor： 吕政权 ,  陈怡君 ,  罗潇 ,  陈京 ,  彭道刚 ,  李朝阳 ,  张涵 ,  王丹豪 ,  戚尔江 ,  韦亮

IPC: H04L9/40 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供一种基于GRU‑CNN的综合能源网络安全攻击检测方法，包含步骤：S1、按时序采集网络节点的第一至第d类工作数据，建立第一工作数据集；S2、根据GRU‑CNN网络的门控循环单元的时间步长，基于所述第一工作数据集生成训练数据集和测试数据集，为所述训练数据集设置对应的标签；S3、通过所述训练数据集训练GRU‑CNN网络，其中训练数据集作为门循环控制单元的输入，通过门循环控制单元提取训练数据集的序列特征，并将该序列特征输入GRU‑CNN网络的卷积神经网络，通过卷积神经网络根据序列特征提取对应的多维度特征，并建立多维度特征到攻击类型的映射；S4、将测试数据集输入训练好的GRU‑CNN网络，得到综合能源网络的安全攻击类型的分类结果。

公开(公告)号：CN110148937A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910445727.3

申请日：2019-05-27

Applicant: 国网上海市电力公司 ,  上海电力大学

Inventor： 吕政权 ,  彭道刚 ,  林栋 ,  王海峰 ,  张涵 ,  陈怡君 ,  彭勇 ,  邵宇鹰

IPC: H02J3/00

Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯网络的大面积停电事件智能推演方法，通过典型大面积停电案例总结出电力安全突发事件的一般演化过程。围绕情景状态、处理方法和处理目标三个要素分析大面积停电事件演化的多条路径，选取关键情景，构建事件发展的情景网络。结合历史案例和专家意见计算网络节点间跳转的条件概率。以仿真方式搭建出大面积停电事件的贝叶斯网络并实现了多路径多结果推演。本发明有效解决了典型电力安全事件情景推演的不确定性和多路径问题，可以直观体现应急措施的效果，有利于应急人员及时调整处置措施，不断提高应急水平。对分析突发事件演化机制具有重要意义。

公开(公告)号：CN115639810A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210817315.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 ,  梁鸿鹏 ,  周嘉豪 ,  张涵 ,  张传林 ,  夏飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。