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公开(公告)号：CN117655468A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311677211.4
申请日：2023-12-07
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了龙门架弧焊机器人路径规划方法及系统，本发明建立包含龙门架配置在内的整体机器人运动模型，对原始的Lazy‑PRM路径规划算法进行改进，将人工规则与斥力场相结合，降低了计算复杂度，并保证了工作的安全性；同时，针对机器人运动平稳性及任务协调性等要求，对规划路径进行进一步优化，考虑了机械臂、焊枪和龙门架之间的协调运动，以改善在笛卡尔空间中的轨迹平滑性与最优性。本发明解决了龙门架弧焊机器人系统在船舶制造过程中的自主避障路径规划问题，兼顾计算速度与精度，保证双臂焊接龙门架系统的装配效率，能够缩减开发周期。
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