公开(公告)号：CN119036449A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411190548.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 田由 ,  谭欣 ,  刘吉娜 ,  张亮 ,  魏发明 ,  周昕 ,  夏飞 ,  张传林 ,  冒建亮

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于改进DDPG算法的机械臂路径规划方法、设备和介质，包括以下步骤：获取机械臂初始信息和目标点信息，输入训练好的机械臂路径规划模型，获得机械臂路径规划结果；其中，机械臂路径规划模型包括机械臂状态空间、机械臂动作空间和奖励函数，机械臂状态空间包括机械臂末端的三维坐标、目标点的三维坐标和机械臂末端执行器的姿态角，机械臂动作空间包括机械臂末端的位移向量、机械臂末端执行器的转动姿态角和机械臂末端夹爪的开合状态；机械臂路径规划模型通过引入HER技术的改进DDPG算法进行训练，将达到或未达到目标点的机械臂状态标定为潜在目标状态，并据此计算奖励值。与现有技术相比，本发明可以实现高效的机械臂路径规划。

公开(公告)号：CN116935443A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310943076.7

申请日：2023-07-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 夏飞 ,  彭永康 ,  张传林 ,  冒建亮 ,  田由 ,  魏发明

IPC: G06V40/10 ,  G06V40/16 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/56 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及一种双重检测多级预警的安全帽佩戴检测方法，包括以下步骤：S1、获取施工人群佩戴安全帽图像并进行预处理；S2、进行第一重检测，获得佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量；S3、进行第二重检测，获得施工人员数量；S4、判断所述佩戴安全帽的人员数量和未佩戴安全帽的人员数量之和是否大于等于所述施工人员数量，若是，则根据所述未佩戴安全帽的人员数量，输出一级预警或正常，并重复执行步骤S1‑S4；若否，则输出二级预警，并重复执行步骤S1‑S4。与现有技术相比，本发明具有解决由于人群遮挡导致的安全帽佩戴无法检测的问题以及提高管理效率等优点。