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公开(公告)号：CN115694305A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211409469.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 上海电力大学 , 华能(上海)电力检修有限责任公司
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/022 , H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机转子位置估计方法、系统及装置，所述方法基于级联式非线性PI观测器实现对永磁同步电机转子位置的观测，包括以下步骤：通过永磁同步电机绕组上的电流传感器，获取电流；计算得到定子电流分量；基于当前采样时刻的定子电流分量，构建第一级非线性PI观测器，获取反电动势观测值；基于当前采样时刻的反电势观测值，构建位置观测误差鉴相器；基于当前采样时刻的转子电角度观测误差，构建第二级非线性PI观测器，获取转子电角速度观测值；基于当前采样时刻的转子电角速度观测值，计算当前采样时刻的转子电角度观测值，从而实现转子位置估计。与现有技术相比，本发明提高了转子位置辨识的动态性能，并减少了转速波动。
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公开(公告)号：CN115639810B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210817315.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 华能(上海)电力检修有限责任公司 , 上海电力大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN116780964A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310553406.1
申请日：2023-05-16
Applicant: 上海电力大学 , 华能(上海)电力检修有限责任公司
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种用于低速域下的永磁同步电机转子位置估计方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机在高频信号激励下的电压方程；获取永磁同步电机三相电流，并对三相电流进行坐标变换及带通滤波处理，得到估计同步旋转坐标系下的高频电流动态方程；简化高频电流动态方程；基于简化的高频电流动态方程，提取转子位置误差信号；对转子位置误差信号进行标幺处理，得到标幺误差信号；基于标幺误差信号构建二阶非光滑观测器，通过二阶非光滑观测器得到低速域下的永磁同步电机转子位置估计值。与现有技术相比，本发明具有精度高、收敛速度快、稳态误差小等优点。
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公开(公告)号：CN118918080A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410967807.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘计算的多特征风机叶片缺陷检测方法及系统，包括以下步骤：S1、采集待检测风机叶片的多特征风机叶片数据并进行预处理，所述多特征风机叶片数据包括图像数据、振动数据、声波数据、温度数据和湿度数据；S2、对预处理后的多特征风机叶片数据进行特征提取；S3、采用改进的Yolov8模型，对步骤S2提取的特征进行边缘计算，识别待检测风机叶片的缺陷情况并生成提示信息，所述改进的Yolov8模型中，使用基于部分卷积的fasternet模块替代C2f的Bottleneck模块，所述基于部分卷积的fasternet模块包括依次连接的第一卷积层、分割层、第一瓶颈层、第二瓶颈层、拼接层和第二卷积层。与现有技术相比，本发明可以进一步提高检测精度和检测效率，同时降低检测成本。
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公开(公告)号：CN118151017A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410365594.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 上海电力大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382 , G01R31/396 , G01R31/378 , G06F30/27 , G06F30/367 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及一种锂电池热失控预警方法及介质，该方法包括：采集锂电池的相关参数数据，所述相关参数数据包括环境温度、电流、表面温度和电压；将所述表面温度和电压输入至预先训练好的表面温度与电压预测模型中，输出预测的表面温度和电压；将所述预测的表面温度和电压输入至预先训练好的三级热失控预警模型中，预测锂电池内部温度，并根据预测的锂电池内部温度获得对应等级的热失控预警。与现有技术相比，本发明具有准确预警、降低模型复杂度和提升计算速度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572250A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310709320.3
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、获取远程倒闸作业的基础图像，识别用于末端执行器维修的作业目标和非作业目标；步骤S2、获取末端执行器所处的运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息；步骤S3、根据所述运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息，确定所述末端执行器的受力信息；步骤S4、根据所述受力信息，控制遥操作端的三维力反馈控制手柄向运维工人提供与所述受力信息对应的反馈力。与现有技术相比，本发明具有安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111401280A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010205068.9
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灰度共生矩阵调整学习率的图像识别方法包括通过摄像头采集远动员图像，将采集到的图像汇总；对原图像进行高斯滤波，获取得到入射图像；将入射图像与原图像相减得到反射图像；根据四方向八邻域灰度共生矩阵判断对混合高斯模型进行学习率更新；运动员提取；本发明能够有效实现在光照较差情况下，对运动员进行快速检测与提前，从而通过运动员的提取实现运动员位置的自动识别，才能够进一步对运动员姿态进行有效分析。
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公开(公告)号：CN111222718A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010123201.6
申请日：2020-02-27
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明公开了一种风能转换系统的最大功率点跟踪方法与装置，包括对风能转换系统的最大功率点进行智能追踪；利用强化学习中智能体的反馈信号，不断与环境互动，调整和改善智能决策行为，获得最佳追踪策略；所述智能体通过与环境交互决策出最优储能调度策略，在不断变化的环境中跟踪所述风能转换系统的最大功率点。本发明的有益效果：利用环境对智能体的反馈信号，不断与环境互动，调整和改善智能决策行为，获得最佳策略；智能体通过与环境交互，决策出最优储能调度策略，在不断变化的环境中追踪最大功率点。
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公开(公告)号：CN117254739A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311211968.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 上海电力大学
Inventor： 冒建亮 , 黄佳佳 , 曹忠昆 , 可汗·穆罕默德·伊尔沙德 , 张传林
IPC: H02P23/14 , H02P23/12 , H02P25/022 , H02P6/182
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机无位置传感器自抗扰速度控制方法，包括以下步骤：获取永磁同步电机相关数据；基于所述相关数据，构建分数阶反电势观测器，以获得反电势观测值；基于所述反电势观测值，采用拉普拉斯变换构建分数阶位置观测器，以获得前级位置观测值；基于所述前级位置观测值构建分数阶全状态观测器，以获得闭环所需的位置速度信息和负载转矩信息；基于所述位置速度信息和负载转矩信息构建分数阶速度控制器，获得永磁同步电机的转速，以实现无位置传感器转速控制。与现有技术相比，本发明具有提高响应速度和精度以及抗干扰性能等优点。
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公开(公告)号：CN113691178B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110788424.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/05 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P21/26 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。
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