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发明公开
一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN116572250A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310709320.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 冒建亮 , 郭玮琪 , 张彦洁 , 龚俊豪 , 李茗慧 , 张传林

IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , B25J13/02

Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人倒闸的遥操作力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、获取远程倒闸作业的基础图像，识别用于末端执行器维修的作业目标和非作业目标；步骤S2、获取末端执行器所处的运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息；步骤S3、根据所述运动信息、碰撞信息和/或抓握力信息，确定所述末端执行器的受力信息；步骤S4、根据所述受力信息，控制遥操作端的三维力反馈控制手柄向运维工人提供与所述受力信息对应的反馈力。与现有技术相比，本发明具有安全可靠的优点。

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