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公开(公告)号：CN114564021B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210211074.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种换热器自动清洗装置的视觉导航系统，包括工业相机、PC机、通信接口，工业相机通过Gige接口连接PC机的网口，PC机通过USB接口、USB转RS‑485接口连接自动清洗装置的喷枪执行机构。导航系统的操作方法，包括如下步骤：工业相机获取换热器管束正面图像；对图像畸变矫正和图像增强；使用改进YOLOv3目标检测算法进行管口检测，获取管口圆心的像素坐标；利用坐标转换公式将管口圆心像素坐标转换成实际坐标；使用正交路径法进行清洗作业路径规划；清洗装置按照规划后的路径自动执行清洗作业。本发明，可以实时且准确的获取换热器管口的位置，效率高，可以有效降低人力劳动，实现换热器的全自动化清洗作业。
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公开(公告)号：CN118294116A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410446673.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下光学设备测试装置。该测试装置包括第一设备承载平台(1)和第二设备承载平台(2)；第一光学设备(41)安置于第一设备承载平台中，第二光学设备(42)安置于第二设备承载平台中，第一设备承载平台与第二设备承载平台之间设置有可脱离式连接机构，第一设备承载平台与第二设备承载平台能够通过可脱离式连接机构连接在一起，并且，第二设备承载平台处于第一设备承载平台的下方；第一设备承载平台设置有悬吊绳收放装置(3)，悬吊绳收放装置放出的悬吊绳(31)与第二设备承载平台连接在一起；第二设备承载平台设置有可卸载式负重机构和浮体(24)。本发明的测试装置提供了一个高效、灵活、准确且安全的测试平台。
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公开(公告)号：CN116643327A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310606810.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 上海海洋大学 , 上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深海多层次海底资源精细原位探测装备系统的作业方法，其中装备系统包括带有水面监测系统的母船、以及母船装载的带有机械手的复合型无人深潜器、若干着陆器；其具体作业方法包括以下步骤：第一步：基于深海声学探测器的复合型无人深潜器大范围扫测目标海域；第二步：水下信标着陆器的布放与水下定位系统的建立；第三步，基于深海三维激光雷达的复合型无人深潜器精确目标探测作业；第四步，构建深海局部资源环境的高精度三维空间模型；第五步：基于拉曼探测设备的原位精细评价与取样作业；第六步：重复步骤五操作，依次完成所有重点靶区原位精细探测、评价和取样；第七步：装备回收与作业完成。
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公开(公告)号：CN115503899A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211308854.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明混合驱动的海洋平台清洗与检测机器人，有水面水下两装置，水下装置含结构、浮力、驱动、观通、作业、配电和控制系统；结构系统设框架结构，浮力系统含主浮力、机械手浮力和磁吸附爬行浮力三单元，主浮力单元平衡机器人自重，保证浮心高于重心；驱动系统含推进器、磁性轮驱动，推进器由一组垂向和水平向呈矢量布置的螺旋桨组成，包括左右前后四主推进器，框架上侧设垂向主推进器，用于供机器人在水下运动动力；磁性轮及底盘由磁性材料制成的驱动轮及随动轮、驱动电机等组成，供机器人吸在海洋平台钢结构表面进行作业；观通系统由艏艉的摄像机、云台、云台灯、水下灯、相机和前视声纳组成，作业系统包括艏部作业机械手，可执行检测和清洗。
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公开(公告)号：CN115158611A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210896102.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本发明既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200611A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111608121.0
申请日：2021-12-23
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G02B6/44
Abstract: 本发明涉及一种防缠绕光纤组件，包括中空壳体、锥形体和光纤；中空壳体的两端均设有开口，锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，且锥形体的端部凸出于另一个开口，锥形体的表面具有用于阻隔多层光纤堆积的凸起。光纤沿中空壳体的内周面环绕设置有多层，光纤的一端缠绕在锥形体的凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外。上述防缠绕光纤组件，通过在锥形体上设置用于阻隔多层光纤堆积的凸起，将锥形体通过一个开口安装在中空壳体内，锥形体的端部凸出于中空壳体的另一个开口处，且光纤在抽出时会缠绕在锥形体表面凸起上，并延伸至锥形体端部处开口外，使得光纤抽出时不会产生缠绕而聚合成团，防止发生折断，使用更安全。
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公开(公告)号：CN111483577A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010414873.2
申请日：2020-05-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开一种全海深作业型无人潜水器，包括中部主体和结构相同的右、左舷浮体；有中部主体框架连接右、左舷浮体框架，右、左舷浮体框架连接右、左舷浮体浮力材料及右、左舷浮体轻外壳以构成左舷浮体；中部主体框架及右、左舷浮体相对于中部主体框架的中纵竖向剖面呈对称结构设置；右、左舷浮体相对中部主体向上凸出；右、左舷浮体浮心位置处于同一水平高度并且高于中部主体浮心位置，中部主体浮心位置高于中部主体的重心位置；潜水器整体的浮心位置高于潜水器整体的重心位置；潜水器的所有操控设备都布置在中部主体框架上；操控设备包括电池系统、电子控制舱、观通系统、定位系统、推进系统和抛载系统；中部主体的下侧底部固连底脚。
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公开(公告)号：CN110510084A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201811440488.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及全海深探测装备技术领域，具体地说是一种全海深复合型探测车及其使用方法，包括探测车车体和伴游机器人，伴游机器人与探测车车体之间设有机械限位组件和电磁限位组件，机械限位组件包括脱落定位销、设于伴游机器人上的连接块和设于探测车车体上的连接座，脱落定位销包括定位卡扣和套装有弹簧的定位主轴，连接块和连接座通过定位主轴相连，定位主轴通过定位卡扣限位并压缩所述弹簧，定位卡扣通过拉绳拉动，电磁限位组件包括抛载压载铁、设于探测车车体上的限位电磁铁和设于伴游机器人上的抛载电磁铁，限位电磁铁和抛载电磁铁吸附于抛载压载铁两侧。本发明既降低成本提高效率，“一潜多能”的新型全海深探测模式也实现了真正意义上的集群化科考作业。
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公开(公告)号：CN109229310A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811215322.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下外圆管清洗和检测机器人，包括底盘、螺旋桨推进系统、重心调节机构、清洗系统、机械手、光通系统和作业检测工具；底盘位于机器人的下方，用于提供稳定的操作平台支撑和驱动机器人爬行运动；螺旋桨推进系统固定在底盘的上部，用于驱动机器人悬浮运动；重心调节机构位于底盘的下方，用于调节机器人的重心位置；清洗系统固定在底盘的前部下方，用于进行水下清洗；机械手固定于机器人底盘的前部上方，用于抓取作业检测工具；光通系统用于提供照明、摄像及对外通讯功能。本发明同时具有清洗和检测功能，作业灵活，受环境影响小，作业时间窗口大，作业成本适中，能够为海上水下设施检测提供稳定的检测平台，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN108860537A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810573190.4
申请日：2018-06-06
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蓄电池的应急抛载装置，包括电爆螺栓、吊环螺母、卸扣、吊环螺钉、电池箱、潜水器框架、电池箱正极水密插座、电池箱负极水密插座、水密电缆、配电箱、配电箱负极水密插座、配电箱正极水密插座和主动短路装置；所述电爆螺栓包括两道螺纹，中部为大径螺纹，用于与潜水器框架紧固连接，下部为小径螺纹，用于与吊环螺母连接，破断分离面位于螺纹变径处；电爆螺栓依次与吊环螺母、卸扣及吊环螺钉连接，左右对称布置，用于承载电池箱；所述主动短路装置位于电池箱的下部，用于将电池的正负极短路。该装置利用蓄电池的重力完成抛载，简化了抛载步骤，降低了对系统的要求，容错率更高，提高了安全性。
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