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公开(公告)号：CN116923673A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310900923.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种搭载水下高精度光谱剖面仪的仿生流线型机器人及水下光谱测量方法，包含有仿生流线型本体、控制系统及电源仓、配重仓、矢量喷水推进器、水下高精度光谱剖面仪、双目摄像头、双目水下诱集灯。本发明应用了仿生技术，在尾部固定矢量喷水推进器和尾部驱动器，以推动仿生流线型机器人在水下移动。本发明设计的集走航式观测、定点原位观测及实时全空间成像功能于一体的仿生流线型机器人，具备缆式控制及自容式控制，在启动矢量喷水推进器及尾部驱动器完成路径规划时采用有缆式供电，在进行水下定点测量时启动自容式供电，实现水下自行采集及存储数据。
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公开(公告)号：CN115107033A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210838002.2
申请日：2022-07-16
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的多关节仿生鱼类运动精确控制算法及其系统，包括以下步骤：利用Solidworks软件建立三关节仿生机器鱼系统的零件；下载相关插件使Solidworks与Simulink相互连接，通过添加Simulink模块实现对机构的控制、仿真分析；定义CPG网络算法所需的数学模型；基于耦合非线性关节振荡器的数学模型建立相位关节振荡器模型；建立的非线性微分振子模型进行求解；在Simulink中搭建仿生机器鱼仿真系统；关节振荡器给相邻关节振荡器传递信号。本发明产生的周期振荡的信号，使其能够满足节律运动的特点。具有良好的参数突变适应性；可以获得唯一解，减少误差；降低了计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN115170639A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210861515.5
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器鱼水下三维粒子图像测速的图像处理方法，包括如下步骤：(1)获取示踪粒子图像；(2)对所得示踪粒子图像进行预处理；(3)基于预处理后的示踪粒子图像进行阈值分割；(4)基于阈值分割后的示踪粒子图像分别提取鱼体的亮部和暗部，以重构整个鱼体二维形态特征。本发明减少了图像中对比度低及水下的示踪粒子对后续提取鱼体所造成的的影响，提高了识别及提取机器鱼体的精度和效率；实现整个鱼体提取的实现，避免了因为鱼体颜色不同，阈值设置单一导致的提取鱼体不完整，能够准确的计算鱼体边界处的力、涡量、速度，降低了因为鱼体在询问区域导致的误差影响；解决了鱼体游动行为的小空间尺度和高速度，反应了鱼体测速的真实性。
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公开(公告)号：CN117246489A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310900914.2
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生蝠鲼，蝠鲼本体包括软体外壳、浮体主干、软体腹盖、浮体尾部件。软体外壳利用软体材料浇筑成型，软体外壳由软体躯干以及对称分布于软体躯干两侧的软体胸鳍组成，两侧的软体胸鳍内设有第一软体胸鳍骨架、第二软体胸鳍骨架，第一软体胸鳍骨架、第二软体胸鳍骨架均设置有若干呈发散状分布的鳍条神经，各鳍条神经设有至少一个神经节点；浮体主干安装在软体躯干的腹部开口内，软体腹盖用于将开口密封并使得腹部的曲表面完整且光滑；可摆动的浮体尾部件位于软体躯干的尾部。本发明可以模拟生物蝠鲼胸鳍的非线性运动，使蝠鲼本体的胸鳍产生柔性波动变形，使得水下游行姿态更接近蝠鲼。
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公开(公告)号：CN116724964A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310945135.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灯光诱集的鱼类检测系统及方法。本发明的鱼类检测系统基于水下无人潜航器，在水下无人潜航器上设置有集鱼灯系统、成像系统和导航定位系统。本发明的鱼类检测方法包括：集鱼灯系统将鱼诱集到附近，成像系统获取周边的视频图像；采用图像识别技术对视频图像中的鱼体进行识别，识别找出图像中的目标鱼种，控制鱼类检测系统对目标鱼种进行跟踪。本发明的鱼类检测系统和检测方法能够在较为宽广的水域中快速精准地定位找到目标鱼种鱼群，有利于对某一特定种群鱼种的精准定位及捕捞，从而大大提高了作业效率，有效降低了时间成本和人力成本，提升了经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120065236A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510225748.X
申请日：2025-02-27
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G01S15/96 , H02J7/00 , B63B22/00 , F16M11/04 , F16M11/18 , F16M11/10 , H04N7/18 , G01S15/86 , G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种水下声光双模渔业资源原位观测仪，包括浮标，所述的浮标上端设置有铁塔，且在铁塔塔的上端设置有传输塔，该传输塔的上端安装有信号杆；所述的浮标的下端设置有设置有转动底座，而在转动底座的下端设置有电动升降杆。本发明，在使用该水下声光双模渔业资源原位观测仪时，该观测仪首先借由浮标，安装在可以捕捞水域中，且使用时要成对向设置多个，形成对角观测，而观测时，该观测仪设置有两个摄像头，形成上下分布的双目摄像头上下同时监测来对比差异性，且同时配合着声波监测器来提高监测的准确性，在监测到数据后，通过传输塔将信息传输到渔船上，使得观测是数据更加准确，能精准判断是否能够捕捞。
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公开(公告)号：CN116901353A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310900927.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B29C45/14
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生蝠鲼的制作方法，利用注塑工具在蝠鲼型模芯外表面一体成型软体外壳，步骤包括：S1、将模具堵塞件插入第二外模具的腹部通槽并固定，将装配好的蝠鲼型模芯插在模具堵塞件上并固定，由模具堵塞件对蝠鲼型模芯支撑定位；S2、模具合模；S3、注入软体流动材料至模腔，静置排气；S4、软体流动材料完全固化后在蝠鲼型模芯外表面形成一体式全包覆的软体外壳。本发明使软体材料在蝠鲼型模芯表面一体成型软体外壳，具有易拆装、易操作、密封性强性的优点；此外，由于蝠鲼型模芯两侧胸鳍结构件采用了柔性设计，因此本发明对蝠鲼型模芯在模腔中的固定方式做出了针对性设计，以实现软体材料全方位包覆蝠鲼型模芯。
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公开(公告)号：CN116901352A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310900916.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B29C45/14
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生蝠鲼注塑成型装置，软体仿生蝠鲼注塑成型装置包含外模具、蝠鲼型模芯、模具堵塞件、模具注塞件，软体仿生蝠鲼注塑成型装置用于在蝠鲼型模芯外表面一体成型全包式的软体外壳。本发明提供的注塑成型装置，使软体材料在蝠鲼型模芯表面一体注塑并成型软体外壳，具有易拆装、易操作、密封性强性的优点，同时保证软体仿生蝠鲼后续的驱动和控制；此外，由于蝠鲼型模芯两侧胸鳍结构件采用了柔性设计，因此对蝠鲼型模芯在模腔中的固定做出了针对性设计，以实现软体材料全方位包覆蝠鲼型模芯，极大提高了软体材料的覆盖面积。
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公开(公告)号：CN115158611A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210896102.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本发明既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。
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公开(公告)号：CN218703817U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202221963097.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本实用新型既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。
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