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公开(公告)号：CN113276352B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202110565207.3
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼注塑模具的机构，该机构包括胴体模具、肉鳍模具、触腕模具、腹部模具，胴体模具包括第一胴体模具、第二胴体模具、第三胴体模具、第一肉鳍块、第二肉鳍块、肉鳍固定件、触腕固定件、胴体浮体材料、腹部成形块、第一密封条，肉鳍模具包括第一肉鳍模具、第二肉鳍模具、第三肉鳍模具、第四肉鳍模具、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第二密封条，触腕模具包括第一触腕模具、第二触腕模具、触腕模具固定件、触腕浮体材料固定件、触腕浮体材料、第三密封条。在深海探测作业中，采用仿生航行器能耗低，环境共融性好，一次成型，增加了柔性材质注塑后的稳定性，降低了由于注塑机构内结构复杂而脱模困难的问题。
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公开(公告)号：CN116923673A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310900923.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种搭载水下高精度光谱剖面仪的仿生流线型机器人及水下光谱测量方法，包含有仿生流线型本体、控制系统及电源仓、配重仓、矢量喷水推进器、水下高精度光谱剖面仪、双目摄像头、双目水下诱集灯。本发明应用了仿生技术，在尾部固定矢量喷水推进器和尾部驱动器，以推动仿生流线型机器人在水下移动。本发明设计的集走航式观测、定点原位观测及实时全空间成像功能于一体的仿生流线型机器人，具备缆式控制及自容式控制，在启动矢量喷水推进器及尾部驱动器完成路径规划时采用有缆式供电，在进行水下定点测量时启动自容式供电，实现水下自行采集及存储数据。
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公开(公告)号：CN112793745A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110281965.2
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种线驱动仿生金龙鱼，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括依次相连的头部，胸鳍以及仿生柔性线驱动尾部，所述头部为一个三维空心壳体，内部放置有电源、微储存器、控制模块和LED彩灯，所述第一胸鳍通过第一万向节与所述头部右侧连接，所述第二胸鳍通过第二万向节与所述头部左侧连接，所述背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干分别经过多次溶胶、凝胶固化成一体，所述头部靠近躯干的一端通过转动部分与仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端相连，所述转动部分实现金龙鱼巡游推进、左右拐弯的动作。本发明具有低噪低扰动、高仿生、灵活游动的优点，利用金龙鱼较高观赏价值的外形和优美高贵的游动姿态，能够应用水族馆观赏、教育科普等多个领域。
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公开(公告)号：CN112537427A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011235241.6
申请日：2020-11-08
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种跃水式仿生机器海豚，包括海豚头部、传动结构、海豚躯干、海豚尾鳍、海豚胸鳍、海豚背鳍，所述海豚头部后方设有左连接槽、右连接槽，所述传动结构包括三孔长连接杆、两孔长连接杆，三孔长连接杆插入所述左连接槽中，所述两孔长连接杆插入所述右连接槽中，通过螺纹配合将所述传动结构固定在所述海豚头部的后方，海豚躯干设有连接块、弹簧，所述弹簧前端嵌入所述连接块上的环形深槽内，所述弹簧的末端嵌入所述海豚尾鳍前端的环形深槽内。本发明通过尾鳍电机带动传动机构的方式进行驱动，增加了海豚尾鳍拍动参数的多样性，克服了现有的以舵机驱动的仿生海豚运动速度缓慢、游动姿态单一、转向不够灵敏不足等问题，达到了提速的目的。
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公开(公告)号：CN110550169A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910980149.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生线驱动腕乌贼，包括腕乌贼本体，所述腕乌贼本体包括腕乌贼胴体、腕乌贼头部、腕乌贼触腕、腕乌贼外套膜，所述腕乌贼胴体包括腕乌贼胴体尾部和腕乌贼胴体躯干，所述腕乌贼胴体尾部为圆锥形结构支撑件，所述腕乌贼胴体躯干由万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌组成，所述腕乌贼胴体尾端左右两侧分别设有第一驱动机构、第二驱动机构，所述腕乌贼头部通过万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌与腕乌贼胴体尾部相连，所述腕乌贼触腕通过第三驱动机构与所述腕乌贼头部前方相连，所述腕乌贼外套膜从腕乌贼胴体尾部往下套。本发明可实现搭载多种水下探测器、不同水深灵活浮沉、实现水下软体机器手等功能，进行对海洋的探测和开发。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601418B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201910979432.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种微机电驱动器防水装置，包括微机电驱动器本体，所述微机电驱动器本体包括变速齿轮组、多种角度传感器、控制电路板、小型直流电机、输入线、壳体，壳体包括上侧壳体、下侧壳体、中部主壳体，所述微机电驱动器的外部结构件采用耐腐蚀的钢体材料，所述变速齿轮组采用耐海水腐蚀的特殊材料。所述微机电驱动器本体的输入线接口处利用多层混合结构进行密封防水，所述微机电驱动器本体的输入线与接口处利用AB胶填充缝隙。本发明成本较低，防水效果好，抗压性能良好，能实现微机电驱动器长时间在一定水深环境下作业，同时市面上微机电驱动器外观结构大多相同，此技术能应用于大多数微机电驱动器，适用性广。
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公开(公告)号：CN116901353A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310900927.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B29C45/14
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生蝠鲼的制作方法，利用注塑工具在蝠鲼型模芯外表面一体成型软体外壳，步骤包括：S1、将模具堵塞件插入第二外模具的腹部通槽并固定，将装配好的蝠鲼型模芯插在模具堵塞件上并固定，由模具堵塞件对蝠鲼型模芯支撑定位；S2、模具合模；S3、注入软体流动材料至模腔，静置排气；S4、软体流动材料完全固化后在蝠鲼型模芯外表面形成一体式全包覆的软体外壳。本发明使软体材料在蝠鲼型模芯表面一体成型软体外壳，具有易拆装、易操作、密封性强性的优点；此外，由于蝠鲼型模芯两侧胸鳍结构件采用了柔性设计，因此本发明对蝠鲼型模芯在模腔中的固定方式做出了针对性设计，以实现软体材料全方位包覆蝠鲼型模芯。
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公开(公告)号：CN116901352A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310900916.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B29C45/14
Abstract: 本发明提供了一种软体仿生蝠鲼注塑成型装置，软体仿生蝠鲼注塑成型装置包含外模具、蝠鲼型模芯、模具堵塞件、模具注塞件，软体仿生蝠鲼注塑成型装置用于在蝠鲼型模芯外表面一体成型全包式的软体外壳。本发明提供的注塑成型装置，使软体材料在蝠鲼型模芯表面一体注塑并成型软体外壳，具有易拆装、易操作、密封性强性的优点，同时保证软体仿生蝠鲼后续的驱动和控制；此外，由于蝠鲼型模芯两侧胸鳍结构件采用了柔性设计，因此对蝠鲼型模芯在模腔中的固定做出了针对性设计，以实现软体材料全方位包覆蝠鲼型模芯，极大提高了软体材料的覆盖面积。
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公开(公告)号：CN115158611A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210896102.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生鱿鱼水下观测平台，其是用于观察记录柔性仿生鱿鱼机器人性能测试的观测平台，该平台包括传感器集成机构、模块框架机构、机器人承载机构、平台支撑机构，传感器集成机构包括玻璃钢浮球、集成金属层，所述模块框架机构包括模块金属层、信号线盒，机器人承载机构包括承载金属层，平台支撑机构包括长支撑架、短支撑架、支撑架连接件、支撑架固定件。本发明既可直接用于柔性仿生鱿鱼机器人深海测试，也适于浅海工作环境应用。可快速组合成对不同海洋装备水下的观测平台结构，使一套平台主体结构可满足不同的实际应用需求。因此，节约了设备制作成本，提高了设备的使用效率，丰富了水下装备性能测试的观察记录手段。
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公开(公告)号：CN113247213A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110566988.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，该仿生鱿鱼包括胴体结构、肉鳍结构、触腕结构、腹部结构，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、U形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣。
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