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公开(公告)号：CN116923673A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310900923.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明提供了一种搭载水下高精度光谱剖面仪的仿生流线型机器人及水下光谱测量方法，包含有仿生流线型本体、控制系统及电源仓、配重仓、矢量喷水推进器、水下高精度光谱剖面仪、双目摄像头、双目水下诱集灯。本发明应用了仿生技术，在尾部固定矢量喷水推进器和尾部驱动器，以推动仿生流线型机器人在水下移动。本发明设计的集走航式观测、定点原位观测及实时全空间成像功能于一体的仿生流线型机器人，具备缆式控制及自容式控制，在启动矢量喷水推进器及尾部驱动器完成路径规划时采用有缆式供电，在进行水下定点测量时启动自容式供电，实现水下自行采集及存储数据。
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公开(公告)号：CN119760968A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411701886.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及海洋智能分析技术领域，具体公开了一种LED集鱼灯水下光照度分布计算方法，包括以下步骤：以网格化划分水体，计算光源到海面上各点的坐标，并以矩阵形式表达集鱼灯的坐标；基于Lambert光照模型拟合LED集鱼灯的向异性光强分布情况，并基于向异性光强分布情况计算预设波长下的光通量和光强；对LED集鱼灯的海面情况进行配光环境假设，提取假设条件；将海水网格化，计算每个网格中光通量，以矩阵形式存储，计算光线路径与光线入水法向量的夹角以及所有集鱼灯到达海面上各点的总光照度值；利用MATLAB软件对上述计算公式进行编程，建立LED集鱼灯照度模型，以计算特定照度值的坐标点。
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公开(公告)号：CN110588934B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910980154.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性仿生鱿鱼，包括鱿鱼本体，所述鱿鱼本体包括鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部、鱿鱼头部、若干鱿鱼腕足，所述鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部和鱿鱼头部的外表皮分别由软体材料浇铸在一起，整体构成了一个流线型结构，所述鱿鱼尾部两侧分别设有肉鳍，所述鱿鱼头部设有螺旋桨推进器，所述鱿鱼尾部设置一组用于控制肉鳍做上下摆动的尾部驱动器，该尾部驱动器通过一组固定在肉鳍内部横向设置的左右尾部驱动器支架固定在肉鳍上，所述鱿鱼胴体前部内设有一密封桶，该密封桶内设置有电路元件，所述电路元件通过电线分别与所述头部驱动器、尾部驱动器电连接。一种搭载多种传感器的柔性仿生鱿鱼，具有环境扰动小，游动空间大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN115107033A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210838002.2
申请日：2022-07-16
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CPG的多关节仿生鱼类运动精确控制算法及其系统，包括以下步骤：利用Solidworks软件建立三关节仿生机器鱼系统的零件；下载相关插件使Solidworks与Simulink相互连接，通过添加Simulink模块实现对机构的控制、仿真分析；定义CPG网络算法所需的数学模型；基于耦合非线性关节振荡器的数学模型建立相位关节振荡器模型；建立的非线性微分振子模型进行求解；在Simulink中搭建仿生机器鱼仿真系统；关节振荡器给相邻关节振荡器传递信号。本发明产生的周期振荡的信号，使其能够满足节律运动的特点。具有良好的参数突变适应性；可以获得唯一解，减少误差；降低了计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN109677577A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119262247B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411680877.X
申请日：2024-11-22
Applicant: 上海海洋大学 , 上海柒伍叁海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及仿生鱼技术领域，且公开了一种具有水下采样功能的仿生机器鱼，包括仿生鱼本体，所述仿生鱼本体的内部设置有采样机构，所述采样机构包括用于对水下的水源进行采集的水源采样组件、用于对水下的土体进行采集的土体采样组件以及用于对水源采样组件和土体采样组件进行驱动的驱动组件。该具有水下采样功能的仿生机器鱼，通过驱动组件的设置，不仅可以对水源采样组件进行驱动，而且可以对土体采样组件进行驱动，有效的将水源和土体采集进行结合，具有良好的传动功能，通过伸缩件不仅可以将Z型升降板驱动力带动抓取件进行伸缩驱动，而且可以对抓取件进行展开或收拢驱动，进而形成水下土体的采集工作，具有良好的联动功能。
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公开(公告)号：CN119262247A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411680877.X
申请日：2024-11-22
Applicant: 上海海洋大学 , 上海柒伍叁海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及仿生鱼技术领域，且公开了一种具有水下采样功能的仿生机器鱼，包括仿生鱼本体，所述仿生鱼本体的内部设置有采样机构，所述采样机构包括用于对水下的水源进行采集的水源采样组件、用于对水下的土体进行采集的土体采样组件以及用于对水源采样组件和土体采样组件进行驱动的驱动组件。该具有水下采样功能的仿生机器鱼，通过驱动组件的设置，不仅可以对水源采样组件进行驱动，而且可以对土体采样组件进行驱动，有效的将水源和土体采集进行结合，具有良好的传动功能，通过伸缩件不仅可以将Z型升降板驱动力带动抓取件进行伸缩驱动，而且可以对抓取件进行展开或收拢驱动，进而形成水下土体的采集工作，具有良好的联动功能。
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公开(公告)号：CN119068325A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411197659.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及海洋智能分析技术领域，具体公开了一种边缘计算的水下目标检测方法、系统及相关设备，包括以下步骤：配置边缘计算设备，所述边缘计算设备包括嵌入式AI开发板和双目摄像头；基于双目摄像头提取水下目标图像，基于嵌入式AI开发板处理水下目标图像；基于模型训练与优化获得自适应水下目标图像实时变化的图像处理模型；将YOLOv5模型部署在NVIDIA Jetson Nano开发板上，利用NVIDIA CUDA模型加速推理过程，实时分析水下目标图像并调整预处理参数，以适应不同的水下环境条件；基于双目测距算法水下目标图像进行双目测距，获取水下目标的目标位置；可视通过可视化用户界面进行展示。
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公开(公告)号：CN119068258A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411197663.7
申请日：2024-08-29
Applicant: 上海海洋大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及海洋智能分析技术领域，具体公开了一种边缘计算的水下声学图像分类方法、系统及电子设备，包括采用声呐技术并搭载了Nvidia Jetson nano边缘设备。该边缘设备在水下环境中实现了数据的采集和处理，具备了强大的计算能力和处理能力。它不仅能够采集声学图像数据，还通过AI算法进行了多层次的处理，包括图像增强、增广、分割和分类，从而实现对声学图像的智能识别和分类。与此同时，本发明还包括多种传感器功能，能够获取设备姿态以及周围环境的信息，并将这些数据进行统一处理后输出显示，以实现系统的全部功能；通过这些技术手段，本方案能够实现对水下目标的精准探测和分类，为水下环境研究和监测提供了重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN116724964A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310945135.4
申请日：2023-07-31
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于灯光诱集的鱼类检测系统及方法。本发明的鱼类检测系统基于水下无人潜航器，在水下无人潜航器上设置有集鱼灯系统、成像系统和导航定位系统。本发明的鱼类检测方法包括：集鱼灯系统将鱼诱集到附近，成像系统获取周边的视频图像；采用图像识别技术对视频图像中的鱼体进行识别，识别找出图像中的目标鱼种，控制鱼类检测系统对目标鱼种进行跟踪。本发明的鱼类检测系统和检测方法能够在较为宽广的水域中快速精准地定位找到目标鱼种鱼群，有利于对某一特定种群鱼种的精准定位及捕捞，从而大大提高了作业效率，有效降低了时间成本和人力成本，提升了经济效益。
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