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公开(公告)号：CN109677577A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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公开(公告)号：CN111703565A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010568722.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性机械黄鳝，包括黄鳝本体，所述黄鳝本体包括黄鳝头部、黄鳝躯干、柔性尾部，所述黄鳝头部设有黄鳝眼睛、黄鳝嘴部，所述黄鳝眼睛由水下照明灯构成，所述黄鳝嘴部装有水下摄像头，所述黄鳝头部和黄鳝躯干通过结构支撑连接，所述黄鳝躯干由若干动力驱动组成，通过动力驱动有序地垂直放置来进行左右、上升下潜及复合运动，所述黄鳝躯干通过结构支撑连接柔性尾部，所述黄鳝躯干通过动力驱动的驱动带动柔性尾部摆动。本发明具备机动性强，节能驱动，推进效率高，噪音小，流体扰动小等优点，高度仿生的特点，具备良好的伪装性，更能符合水产养殖黄鳝的需求，同时减少一定的人力成本和潜在危险，提高养殖效率。
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公开(公告)号：CN109677577B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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公开(公告)号：CN210757764U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921654046.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。本实用新型，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。
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公开(公告)号：CN212797270U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021152095.6
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生柔性机械黄鳝，包括黄鳝本体，所述黄鳝本体包括黄鳝头部、黄鳝躯干、柔性尾部，所述黄鳝头部设有黄鳝眼睛、黄鳝嘴部，所述黄鳝眼睛由水下照明灯构成，所述黄鳝嘴部装有水下摄像头，所述黄鳝头部和黄鳝躯干通过结构支撑连接，所述黄鳝躯干由若干动力驱动组成，通过动力驱动有序地垂直放置来进行左右、上升下潜及复合运动，所述黄鳝躯干通过结构支撑连接柔性尾部，所述黄鳝躯干通过动力驱动的驱动带动柔性尾部摆动。本实用新型具备机动性强，节能驱动，推进效率高，噪音小，流体扰动小等优点，高度仿生的特点，具备良好的伪装性，更能符合水产养殖黄鳝的需求，同时减少一定的人力成本和潜在危险，提高养殖效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210852857U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921727525.X
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本实用新型公开了一种仿生线驱动腕乌贼，包括腕乌贼本体，所述腕乌贼本体包括腕乌贼胴体、腕乌贼头部、腕乌贼触腕、腕乌贼外套膜，所述腕乌贼胴体包括腕乌贼胴体尾部和腕乌贼胴体躯干，所述腕乌贼胴体尾部为圆锥形结构支撑件，所述腕乌贼胴体躯干由万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌组成，所述腕乌贼胴体尾端左右两侧分别设有第一驱动机构、第二驱动机构，所述腕乌贼头部通过万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌与腕乌贼胴体尾部相连，所述腕乌贼触腕通过第三驱动机构与所述腕乌贼头部前方相连，所述腕乌贼外套膜从腕乌贼胴体尾部往下套。本实用新型可实现搭载多种水下探测器、不同水深灵活浮沉、实现水下软体机器手等功能，进行对海洋探测和开发。
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公开(公告)号：CN209814242U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201822261185.8
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本实用新型提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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