公开(公告)号：CN110550169A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910980149.3

申请日：2019-10-15

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 孔祥洪 ,  陈新军 ,  王天成 ,  彭晓清 ,  李根 ,  屈曼祺 ,  黄小双 ,  李磊焯

IPC: B63H1/30 ,  B63H11/02 ,  B63H21/17

Abstract: 本发明公开了一种仿生线驱动腕乌贼，包括腕乌贼本体，所述腕乌贼本体包括腕乌贼胴体、腕乌贼头部、腕乌贼触腕、腕乌贼外套膜，所述腕乌贼胴体包括腕乌贼胴体尾部和腕乌贼胴体躯干，所述腕乌贼胴体尾部为圆锥形结构支撑件，所述腕乌贼胴体躯干由万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌组成，所述腕乌贼胴体尾端左右两侧分别设有第一驱动机构、第二驱动机构，所述腕乌贼头部通过万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌与腕乌贼胴体尾部相连，所述腕乌贼触腕通过第三驱动机构与所述腕乌贼头部前方相连，所述腕乌贼外套膜从腕乌贼胴体尾部往下套。本发明可实现搭载多种水下探测器、不同水深灵活浮沉、实现水下软体机器手等功能，进行对海洋的探测和开发。

公开(公告)号：CN110587628A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910939815.9

申请日：2019-09-30

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 孔祥洪 ,  陈新军 ,  黄小双 ,  李根 ,  勾艺萌 ,  陈卫 ,  马林

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种仿生头足类生物的柔性触腕，包括柔性胶质部分、刚性骨架、电机连接架，所述柔性胶质部分和刚性骨架通过浇注固化成型连为一体，所述刚性骨架合电机连接架通过螺纹紧固件连接在一起，所述柔性胶质部分包括软体硅胶、尾端挡板、刚性尼龙线，所述尾端挡板通过模具浇注与软体硅胶的尾端相连，所述刚性骨架包括U型支架、加强铜柱、浮力泡沫板，所述U型支架和加强铜柱的两端之间分别通过螺纹配合连接，所述浮力泡沫板上开有一个通孔，所述电机连接架用于与双轴舵机或双轴电机相连以提供动力。本发明，区别于刚性机械结构的柔性触手；在水中摆动过程中可以提供良好的推进力；欠驱动的结构方式功耗更低、噪声小、环境扰动小。

公开(公告)号：CN110329470A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910676649.8

申请日：2019-07-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 孔祥洪 ,  李根 ,  马林 ,  陈卫 ,  钱卫国 ,  黄小双

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及水下航行与探测装置技术领域，提供了一种基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼，包括：蝠鲼本体、蝠鲼尾部以及一对仿生柔性线驱动胸鳍，一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第一驱动机构与所述蝠鲼本体左侧连接，另一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第二驱动机构与所述蝠鲼本体右侧连接；所述蝠鲼尾部通过第三驱动机构与所述蝠鲼本体的下端连接。该基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼适用于观测包括大型海洋牧场周围洋流的分布状态以及海洋环境要素，其仿生特性使观察时不影响海流分布，对环境的扰动性更小，准确度更高；能够实现全柔性仿生运动，产生高的推进效率。

公开(公告)号：CN210852857U

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201921727525.X

申请日：2019-10-15

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 彭晓清 ,  李根 ,  孔祥洪 ,  王天成 ,  陈新军 ,  李瑞环 ,  张英 ,  姚佳玲

IPC: B63H1/30 ,  B63H11/02 ,  B63H21/17

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生线驱动腕乌贼，包括腕乌贼本体，所述腕乌贼本体包括腕乌贼胴体、腕乌贼头部、腕乌贼触腕、腕乌贼外套膜，所述腕乌贼胴体包括腕乌贼胴体尾部和腕乌贼胴体躯干，所述腕乌贼胴体尾部为圆锥形结构支撑件，所述腕乌贼胴体躯干由万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌组成，所述腕乌贼胴体尾端左右两侧分别设有第一驱动机构、第二驱动机构，所述腕乌贼头部通过万向节骨架结构和胴体线驱动纵向肌与腕乌贼胴体尾部相连，所述腕乌贼触腕通过第三驱动机构与所述腕乌贼头部前方相连，所述腕乌贼外套膜从腕乌贼胴体尾部往下套。本实用新型可实现搭载多种水下探测器、不同水深灵活浮沉、实现水下软体机器手等功能，进行对海洋探测和开发。

公开(公告)号：CN210235294U

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201921180696.5

申请日：2019-07-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 李根 ,  马林 ,  孔祥洪 ,  陈卫 ,  钱卫国 ,  黄小双

IPC: B63H1/30 ,  B63C11/52 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及水下航行与探测装置技术领域，提供了一种基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼，包括：蝠鲼本体、蝠鲼尾部以及一对仿生柔性线驱动胸鳍，一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第一驱动机构与所述蝠鲼本体左侧连接，另一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第二驱动机构与所述蝠鲼本体右侧连接；所述蝠鲼尾部通过第三驱动机构与所述蝠鲼本体的下端连接。该基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼适用于观测包括大型海洋牧场周围洋流的分布状态以及海洋环境要素，其仿生特性使观察时不影响海流分布，对环境的扰动性更小，准确度更高；能够实现全柔性仿生运动，产生高的推进效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN305352106S

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201930314658.3

申请日：2019-06-18

Applicant: 上海海洋大学

Designer： 李磊焯 ,  黄小双 ,  胡庆松 ,  孔祥洪 ,  屈曼祺 ,  王天成 ,  李根

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：仿生机器鱼。
2.本外观设计产品的用途：一种仿生机器鱼。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.无设计要点，省略左视图、右视图。

公开(公告)号：CN305989792S

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202030201814.8

申请日：2020-05-07

Applicant: 上海海洋大学

Designer： 彭晓清 ,  李根 ,  陈新军 ,  孔祥洪 ,  李莹春 ,  刘必林

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水下柔性仿生蝠鲼模型。
2.本外观设计产品的用途：用作仿生类水下机器人。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。

公开(公告)号：CN305106826S

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201830628088.0

申请日：2018-11-07

Applicant: 上海海洋大学

Designer： 屈曼祺 ,  黄小双 ,  孔祥洪 ,  李根 ,  魏紫昱 ,  陈卫

Abstract: 1、本外观设计产品的名称：桌子（波纹桌）。
2、本外观设计产品的用途：用于办公、学习的桌子。
3、本外观设计的设计要点：在于产品的形状。
4、指定一幅最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN305010605S

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201830556374.0

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海海洋大学

Designer： 孔祥洪 ,  屈曼祺 ,  黄小双 ,  李磊焯 ,  许瑞城 ,  李根 ,  张英

Abstract: 1、本外观设计产品的名称：软体机器人（海蛇）。
2、本外观设计产品的用途：用于海洋救生、探测、跟踪等。
3、本外观设计的设计要点：在于产品的形状。
4、指定一幅最能表明设计要点的图片或照片：立体图。