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公开(公告)号：CN109677577A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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公开(公告)号：CN110745222A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911180592.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种多功能仿生鲸鲨装置，涉及水下航行与探测装置领域，解决了对海洋探索困难、对海洋知识普及及宣传不够直接全面的弊端，其技术方案要点是包括鲸鲨本体，鲸鲨本体包括有依次相连的鱼头、头腹连接部、鱼腹、躯干及尾鳍；鱼头的前端两侧设置有鱼眼，鱼眼内固定安装有对水下环境进行拍摄的微型摄像头及对前方障碍物进行探测并躲避的红外避障仪；鲸鲨本体上固定安装有对水下环境进行探测并输出对应传感信号的传感器组；鲸鲨本体的外表面植入有可显示的柔性屏及点触装置，本发明的能够实现海洋探测的同时便于水下监测和海洋知识教育的普及。
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公开(公告)号：CN110402901A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910039195.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 上海海洋大学
IPC: A01K79/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生鱿鱼活体捕获装置及控制方法，所述捕获装置包括用于储存深海活体的密封箱、固定在密封箱前端的密封箱通道和设置在密封箱通道上的软体弹性触手。本发明是基于由于触手的结构特性设计出的全新深海活体捕获装置，由于捕获触手采用软体弹性材料制成，在对活体进行捕获时，不会对目标对象造成伤害，且通过在密封箱通道上设置四个软体弹性触手，每个软体弹性触手内设有三个空腔，触手可在各个方向进行弯曲，可实现三维空间的抓取动作，整个捕获装置的灵敏度、捕抓精度、抓捕效率很高。
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公开(公告)号：CN109760811A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910178904.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及仿生装置领域，公开了一种基于海洋馆观赏型仿生鱿鱼，包括：鱿鱼本体、头部、肉鳍和触足部；鱿鱼本体和头部分别为空心壳体结构，鱿鱼本体的第一端通过第一舵机与头部的第一端转动连接，头部的第二端与触足部相连，在鱿鱼本体的第二端的两侧分别通过第二舵机连接肉鳍。本发明提供的一种基于海洋馆观赏型仿生鱿鱼，根据鱿鱼的形状分为四部分，使得整体更加接近和模仿鱿鱼，可充分模仿和利用鱿鱼本身的游动特性，提高灵活性。设置鱿鱼本体和头部为空心结构，可减轻鱿鱼结构的重量；设置鱿鱼本体和头部之间、鱿鱼本体和肉鳍之间通过舵机相连，便于鱿鱼结构的自由动作，增强该鱿鱼结构的游动能力，提高灵活性。
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公开(公告)号：CN109677577B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201811648334.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 上海海洋大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本发明提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110329470A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910676649.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及水下航行与探测装置技术领域，提供了一种基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼，包括：蝠鲼本体、蝠鲼尾部以及一对仿生柔性线驱动胸鳍，一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第一驱动机构与所述蝠鲼本体左侧连接，另一个所述仿生柔性线驱动胸鳍通过第二驱动机构与所述蝠鲼本体右侧连接；所述蝠鲼尾部通过第三驱动机构与所述蝠鲼本体的下端连接。该基于海洋牧场水下环境探测的仿生柔性线驱动蝠鲼适用于观测包括大型海洋牧场周围洋流的分布状态以及海洋环境要素，其仿生特性使观察时不影响海流分布，对环境的扰动性更小，准确度更高；能够实现全柔性仿生运动，产生高的推进效率。
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公开(公告)号：CN110316341A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910645450.9
申请日：2019-07-17
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器旗鱼，涉及海洋探索领域，解决了目前机器对海洋探索对原生环境影响大，难以精确监测的弊端，其技术方案要点是包括有依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；还包括有安装于鱼头和鱼身之间以进行连接并控制转向及浮沉的转向沉浮装置、安装于鱼身和鱼尾之间以进行连接并对鱼尾摆动进行控制的转向装置；还包括有固定安装于鱼头的鱼眼摄影装置及对水下参数进行传感检测的传感器组，鱼身内部安装有对游动姿态进行控制的控制装置及进行供电的供电装置，本发明的一种仿生机器旗鱼，能够在海洋稳定的探索，对海洋原生环境影响小，探测结果真实精度高。
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公开(公告)号：CN110182341A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910540839.7
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，涉及水下机器人领域，解决了水下机器人使用时充电不便，易造成检测及展示中断并造成机器损耗的弊端，其技术方案要点是包括由龟头、龟身、四肢及尾部组成的海龟本体，还包括有安装于海龟本体上以驱动海龟本体动作的驱动装置、安装于龟身内进行供电的蓄电池；海龟本体的尾部还设置通过电缆进行直充的接线水密头，龟身的腹部表面设置有进入充电磁场区进行充电的无线充电装置，本发明的一种用于水族馆表演的仿生机器海龟，能够灵活的进行电量的补充，操作便捷，且水下探测稳定。
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公开(公告)号：CN109515654A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811441736.7
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本发明提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。
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公开(公告)号：CN109515654B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN201811441736.7
申请日：2018-11-29
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，提供了一种水质探测仿生机械蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有水质监测传感器，用于检测仿生机械蛇所处的水质因数；所述蛇尾内设置有至少一个杆端轴承和至少一个仿生骨架；所述仿生骨架与所述杆端轴承交替连接；位于端部的所述仿生骨架远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇尾靠近所述蛇身的内端面相连。本发明提供的仿生机械蛇通过在蛇头上设置水质监测传感器，使得该仿生机械蛇可以监测其所到之处的水质情况；以及，在仿生机械蛇的蛇尾部分采用交替连接的杆端轴承和仿生骨架，提高了蛇尾的驱动能力，进而提高整个仿生机械蛇的推进能力。
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