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公开(公告)号：CN114564021B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210211074.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种换热器自动清洗装置的视觉导航系统，包括工业相机、PC机、通信接口，工业相机通过Gige接口连接PC机的网口，PC机通过USB接口、USB转RS‑485接口连接自动清洗装置的喷枪执行机构。导航系统的操作方法，包括如下步骤：工业相机获取换热器管束正面图像；对图像畸变矫正和图像增强；使用改进YOLOv3目标检测算法进行管口检测，获取管口圆心的像素坐标；利用坐标转换公式将管口圆心像素坐标转换成实际坐标；使用正交路径法进行清洗作业路径规划；清洗装置按照规划后的路径自动执行清洗作业。本发明，可以实时且准确的获取换热器管口的位置，效率高，可以有效降低人力劳动，实现换热器的全自动化清洗作业。
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公开(公告)号：CN114608378A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210211075.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种使用单目视觉导航的换热器自动清洗装置，包括一三轴龙门滑台和一独立于所述滑台之外的工业相机，所述滑台包括两条前后移动导轨、两条竖直移动导轨、一条左右移动导轨、水枪固定装置，所述前后移动导轨、两条竖直移动导轨、一条左右移动导轨通过滑动安装底座固定连接，所述前后移动导轨的底部固定安装在底座上，所述前后移动导轨和底座之间采用一传动轴连接；所述两条竖直移动导轨分别通过滑动安装底座安装在两条前后移动导轨上，所述两条竖直移动导轨和两条前后移动导轨之间采用传动轴连接以保持同步运动。本发明实现了换热器管程的全自动化清洗，并且具有定位准确率高、操作简单、安全可靠、清洗效率高、效果理想的优点。
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公开(公告)号：CN114564021A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210211074.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种换热器自动清洗装置的视觉导航系统，包括工业相机、PC机、通信接口，工业相机通过Gige接口连接PC机的网口，PC机通过USB接口、USB转RS‑485接口连接自动清洗装置的喷枪执行机构。导航系统的操作方法，包括如下步骤：工业相机获取换热器管束正面图像；对图像畸变矫正和图像增强；使用改进YOLOv3目标检测算法进行管口检测，获取管口圆心的像素坐标；利用坐标转换公式将管口圆心像素坐标转换成实际坐标；使用正交路径法进行清洗作业路径规划；清洗装置按照规划后的路径自动执行清洗作业。本发明，可以实时且准确的获取换热器管口的位置，效率高，可以有效降低人力劳动，实现换热器的全自动化清洗作业。
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