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公开(公告)号：CN116383619A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310239266.0
申请日：2023-03-13
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06F18/21 , G06F18/213 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种基于符号分析的机器人动作识别与过滤方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：基于符号分析对机器人进行动作识别，得到动作特征；步骤S2：基于符号分析对机器人进行动作过滤，完成对机器人的兴趣动作提取。本发明利用符号化转换，识别机器人动作具有灵活性，可以适应机器人动作的改变；本发明利用符号化转换，人很容易识别机器人动作次序；定位兴趣动作，计算复杂度很低。
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公开(公告)号：CN112299048A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN119181087A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411107052.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/52 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于多台无人行车的火车车厢、钢座架联合扫描方法和系统，包括：获取并确认火车车厢的节数；为无人行车划定扫描范围，生成扫描指令；通过扫描指令，得到激光数据；通过激光扫描系统处理激光数据，得到扫描结果电文；判断激光数据是否包含完整的钢座架的数据，判断校验是否通过；结果为是，则更新仓库内的钢座架的数据；结果为否，则封锁钢座架的垛位；判断火车车厢是否扫描完整；结果为是，则对激光数据里的火车车厢数据进行更新；结果为否，则将激光数据进行拼接，重新判断火车车厢是否扫描完整。本发明通过无人行车联合扫描的方式将扫描数据进行拼接，提高了作业准备的效率。
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公开(公告)号：CN118289646A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310001849.X
申请日：2023-01-03
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于自动吊运钢座架装火车的天车控制系统及方法，包括：仓库管理系统WMS：根据生产计划要求，生成自动控制天车的作业指令，指挥天车进行钢卷的装卸或者钢座架的装卸；全自动天车控制系统：根据WMS生成的作业指令进行作业，并反馈作业实绩；激光扫描系统：采集扫描区域的点云数据，并结合扫描对象的模型，进行相关信息识别；钢座架吊具：对钢座架进行吊取及翻转；卡口激光扫描系统：在吊具侧边安装3D激光扫描仪，用于获取钢座架卡槽附近点云数据进行环境建模，对钢座架位置进行实时调整。本发明利用现有的天车实现钢座架的自动卸车，提高了装车过程的安全性，并可实现库区的无人全自动化，优化岗位配置。
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公开(公告)号：CN118860678A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410164352.4
申请日：2024-02-05
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06F9/54
Abstract: 本发明提供了一种基于ZMQ进程间通讯的方法及系统，包括：通过客户端连接代理中心；通过代理中心，接收服务端封装发送的服务端数据，并接受服务端的注册；基于通讯协议，通过客户端封装需要发送的数据，得到多帧数据；通过客户端将多帧数据发送至代理中心；通过代理中心接收多帧数据，并将多帧数据的请求转发至对应的服务端；通过服务端接收代理中心转发的请求，调用对应的处理模块后，基于通讯协议，封装回复数据，将回复数据发送给代理中心；通过代理中心接收服务端的回复数据，根据服务端回复数据中的地址存根，将回复数据转发给对应的客户端。本发明以ZMQ中多帧为消息基础，解决了多进程通讯时，服务端处理能力不够而没法扩充的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118850972A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410350425.9
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种准确夹取钢座架的机构与系统，包括卡口激光扫描系统、天车以及库区激光扫描系统，钢座架堆放区域上放置有多个钢座架，安装在天车上的库区激光扫描系统的扫描区域能够覆盖钢座架堆放区域，天车上安装有钢座架吊具，卡口激光扫描系统安装在钢座架吊具上，钢座架吊具用于夹取钢座架。本发明通过在天车上安装有库区激光扫描系统，对每摞钢座架的三维成像，获取每摞钢座架的层数、夹取位置、每层高度，实现钢座架的粗定位；通过在钢座架吊具上安装卡口激光扫描系统，通过识别卡口位置来计算钢座架的中心位置，实现钢座架的精定位；天车依据粗定位与精定位的位置信息进行位置的控制与微调，解决了钢座架自动定位与准确夹取的问题。
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公开(公告)号：CN112299048B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910695156.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
IPC: B65G67/04
Abstract: 本发明提供了一种基于无人化抓斗行车模式下的火车装车布料系统及方法，令抓斗行车进行行走运动，对驶入库区的待装火车的车皮进行动态扫描，得到激光扫描数据，根据激光扫描数据生成待装火车的三维车厢图像数据；记录抓斗行车的行走位置，生成点对点的布料作业命令，执行布料作业命令，记录每一个落料点重量；实时获取抓斗行车的抓斗重量，将每次抓斗的落料量记录在三维车厢图像数据中；基于三维车厢图像数据生成装车模型，根据每次抓斗的落料量，推算待装火车的装车布料总量是否达到额定载重，若达到，则结束装车，若未达到，则继续装车。实现无人自动装车布料，显著提高行车的火车装车作业的精度及平整度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118865095A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310709435.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的物体识别系统及方法，包括：数据采集模块：采集传感器数据，并检测采集数据的稳定性和有效性；数据预处理模块：对采集的数据进行噪点滤波和降采样；数据存储模块：对实施采集数据和运算过程中的中间结果数据以及最终结果数据进行存储，并维护当前设备的内存；点云物体识别模块：针对采集梳理后的点云信息，进行点云分割处理和点云特征点提取，对提取的关键点进行点云匹配得到被测物体点云的具体位姿；图像物体识别模块：通过对图像进行分析处理，得到图像检测和识别结果；数据融合模块：对点云和图像数据进行融合。本发明通过采用基于机器视觉的物体识别算法系统，解决了钢铁工业场景中特定目标位姿识别的问题。
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公开(公告)号：CN118850974A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410647727.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自动判断钢卷钢座架朝向的方法及系统，包括步骤S1：在WMS端生成吊运指令；步骤S2：使控制系统接收指令，控制载具至预设位置；步骤S3：基于吊具完成对钢座架的吊取调整；所述吊具包括钢座架夹钳和激光扫描仪。本发明在钢座架夹钳上安装了激光扫描仪，能够通过识别卡口与钢座架驼峰的相对位置关系来判断钢座架的朝向，能够在行车走行时同步调整钢座架的朝向，提高了工作效率，降低了由于人工输入钢座架信息不准确而引起的安全隐患，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN118864909A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410681012.9
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于点云计算钢支架层数、姿态和抓取点的方法，包括：步骤S1：请求方向激光扫描系统发送钢座架扫描的触发电文；步骤S2：激光扫描系统接收电文并对数据进行校验；步骤S3：激光扫描系统根据电文的指示，采集特定行车数据和从多台激光设备获得的数据；步骤S4：激光扫描系统将获得的数据提供给钢座架计算程序，收到数据后，钢座架计算程序检查是否有已经扫描完成的钢座架；步骤S5：进行库区并行计算流程；步骤S6：进行卡车钢座驾计算流程；步骤S7：计算程序将计算结果返回给请求方。本发明实现钢卷的高效装载，提高了装载效率；自动化的识别和处理减少了装卸钢卷所需的人工和时间，降低操作成本。
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