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公开(公告)号：CN115700812B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111233526.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司 , 欧冶链金再生资源有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于再生钢铁自动判级的移取装置识别系统，包括第一识别模块、第二识别模块、第三识别模块以及第四识别模块；第一识别模块包括第一数据采集单元和第一数据处理单元；第一数据采集单元包括第一激光雷达和第一工业相机，第一数据处理单元包括第一边缘处理计算机。本发明在对图像的目标检测方面，针对此场景，将YOLOv3进行了改进，使得识别精确度有所提升；在实际的再生钢铁判级的过程中，需要很精确地判断再生钢铁的移取装置的状态，移取装置在不断地运动过程中，即要保证精度，又要保证实时。通过采用二维和三维的传感器联合计算，解决了在实际的再生钢铁自动判级的移取装置难以确定位姿和运动趋势的问题。
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公开(公告)号：CN118864345A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202311296230.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种智能型再生钢铁判级方法及系统，包括：运载车辆进入预检工位进行预检时对运载车辆载货区域进行拍摄，并利用拍摄的二维图片构建三角化模型；基于二维图片和三角化模型对运载车辆载货区域表层钢料进行预检，并针对表层钢料厚度进行初判；检判服务器驱动相机对车辆进行拍摄，基于当前拍摄的二维图像获取抓取点提取信息；根据抓取点提取信息控制相机对抓取点进行拍摄，并根据拍摄的图片构建三角化模型；根据提取的三角化模型以及抓取点的二维图片对抓取点下方钢堆的表层钢料进行检测，并对抓取点下方钢堆进行厚度测量；利用抓取装置基于当前抓取点将当前表层钢料抓取至卸料区；重复触发，直至运载车辆载货区域的钢料抓取完。
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公开(公告)号：CN117788745A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311806397.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 欧冶链金再生资源有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多激光同步扫描技术的车载废钢点云成像方法，涉及激光三维扫描技术领域。该基于多激光同步扫描技术的车载废钢点云成像方法，包括如下步骤：根据实际的运载车辆三维参数和单个激光雷达的视场角建立运载车辆和激光雷达的仿真模型；在废钢回收的过程中，存在称重这一必须环节且在磅房时运载车辆存在短暂的静止状态，为激光雷达测量车载废钢体积提供了最优场所。该基于多激光同步扫描技术的车载废钢点云成像方法通过采用多个激光雷达同步扫描获取三维点云的方式，解决了单个激光雷达视野狭窄、存在盲区、光束分布不均、扫描时间长的问题。
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公开(公告)号：CN118865095A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310709435.2
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的物体识别系统及方法，包括：数据采集模块：采集传感器数据，并检测采集数据的稳定性和有效性；数据预处理模块：对采集的数据进行噪点滤波和降采样；数据存储模块：对实施采集数据和运算过程中的中间结果数据以及最终结果数据进行存储，并维护当前设备的内存；点云物体识别模块：针对采集梳理后的点云信息，进行点云分割处理和点云特征点提取，对提取的关键点进行点云匹配得到被测物体点云的具体位姿；图像物体识别模块：通过对图像进行分析处理，得到图像检测和识别结果；数据融合模块：对点云和图像数据进行融合。本发明通过采用基于机器视觉的物体识别算法系统，解决了钢铁工业场景中特定目标位姿识别的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115713724A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110949401.1
申请日：2021-08-18
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司 , 欧冶链金再生资源有限公司
Abstract: 本发明提供了一种钢铁运载车辆识别系统和方法，包括：场景获取模块：设置再生钢铁自动判级区域，采集区域内的车辆画面，并传输至拓扑互联模块；拓扑互联模块：通过光纤交换机和光纤线缆连接各场景获取模块，并将场景获取模块采集到的车辆画面传输至上位机；车辆识别模块：调取上位机中存储的车辆画面，通过卷积神经网络提取车辆画面中的特征点，判断自动判级区域内是否存在运载车辆；车辆判别模块：在识别到运载车辆时，提取上位机中存储的车辆画面，通过图像增强技术对悬挂的车牌信息进行采集分析，得到判别结果并传输至上位机。本发明采用车辆识别模块对采集画面分析，采用车辆判别模块锁定运载车辆，实现了运载车辆出入库的自动识别。
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公开(公告)号：CN118429959A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410536072.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 欧冶链金再生资源有限公司 , 上海宝信软件股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06T7/33 , G06T7/60 , G06V10/145
Abstract: 本发明公开了一种基于激光器点云的再生钢铁堆比重测算方法，涉及云堆比重测算技术领域。该基于激光器点云的再生钢铁堆比重测算方法采用ICP算法和栅格化等点云算法处理再生钢铁的点云数据，并结合对同一运载车辆的不同状态(满载和空载)分别进行扫描的采样方法，达成了对再生钢铁高精度、高准确度的非接触体积测量。该基于激光器点云的再生钢铁堆比重测算方法结合同一运载车辆在满载状态和空载状态下的两个点云数据，实现对该车辆运载的再生钢铁的体积进行非接触测量，再辅以地磅侧重得出再生钢铁的堆比重。
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公开(公告)号：CN118301483A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310012319.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种应用于车载钢铁三维成像的图像采集方法和系统，包括：激光器(1)、工业相机(2)、测光仪(3)、移动平台(4)、停车位(5)、PLC(6)、PC(14)；PC(14)包括：移动平台位置监控进程(11)、机械控制进程(12)、流程控制进程(13)、预处理进程(15)、图像采集进程(16)；预处理进程(15)包括：激光控制线程(7)、点云处理线程(8)；图像采集进程(16)包括：相机控制线程(9)、测光仪控制线程(10)。本发明用少量工业相机、测光仪和激光器配合对车载废钢进行快速拍摄，为单视觉三维成像提供照片。解决了车载钢铁高低落差大、堆叠方式复杂，不同位置光影变化大，所导致的照片难以满足三维建模基本需求的问题。
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公开(公告)号：CN117409132A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210789082.7
申请日：2022-07-06
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多台激光雷达对上磅车辆的三维点云建模方法和系统，包括：通过多台激光雷达同时对上磅称重的车辆进行扫描的方式，获取整个磅房的三维点云模型；然后再通过一系列点云降噪、去除无关点和坐标系矫正的操作，仅保留车辆的三维点云，从而实现了为后续车辆堆比重的计算提供重要的数据依据。
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公开(公告)号：CN115700812A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202111233526.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海宝信软件股份有限公司 , 欧冶链金再生资源有限公司
Abstract: 本发明提供了一种适用于再生钢铁自动判级的移取装置识别系统，包括第一识别模块、第二识别模块、第三识别模块以及第四识别模块；第一识别模块包括第一数据采集单元和第一数据处理单元；第一数据采集单元包括第一激光雷达和第一工业相机，第一数据处理单元包括第一边缘处理计算机。本发明在对图像的目标检测方面，针对此场景，将YOLOv3进行了改进，使得识别精确度有所提升；在实际的再生钢铁判级的过程中，需要很精确地判断再生钢铁的移取装置的状态，移取装置在不断地运动过程中，即要保证精度，又要保证实时。通过采用二维和三维的传感器联合计算，解决了在实际的再生钢铁自动判级的移取装置难以确定位姿和运动趋势的问题。
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